C++ A星搜索算法赢得'；找不到有效的路径

我正在尝试在我的3D网格中实现一个A*算法用于寻路。我一直在遵循一个教程，但我没有得到一个有效的路径。我已经检查了我的代码以了解发生了什么，但我不知道如何解决这个问题。对于最基本的测试，我只是使用二维网格（它是三维的，但是只有一个Z选项，所以基本上是二维的）

下面是它正在做的事情：

所以我们从0,0（橙色）开始，想得到1,2（绿色）。首先，它计算橙色正方形的两个选项：北和东，并为F值3和2.414获取2和1.414的距离。它移动到东广场（0,1）。伟大的但是现在它从0,1开始计算两个开平方，分别是1,1和0,2，它们的g值都是2，h值（距离）都是1，使得它们的F值都是3

由于其F值为3，并且我们已经有一个F值为3（从起点算起为1,0）的选项，因此这两个选项被忽略，即使它们显然是最佳选项

然后继续前进，切换到移动到1,0，然后再次将1,1计算为3，将2,0计算为4.236。1,1的f值不大于当前的f值，因此被忽略，我们向上移动到2,0

2,0只能向右移动

2,1只能向下移动，因为2,2是一个无效的正方形，但是移动到1,1的f值保存为3，因此再次忽略它，使我们在0,0和1,2之间没有有效的路径。我错过了什么

这是我的路径循环的一个片段。这里有很多自定义结构，我使用来自虚幻引擎的TMap来存储我的封闭列表，但我认为这与问题无关。关于这些结构是什么，这里有一个简单而肮脏的例子：

• PCell

  ：保存单元格坐标

• PPair

  ：将单元格坐标保存为PCell和F值

• FVectorInt

  ：三维整数向量

• FPathCell

  ：保存父坐标以及f、g和h值

• cellDetails

  是

  FPathCell

• closedMap

  是一个TMap，其
  为

另外，

locationIsWalkable（FVectorInt，StepDirection）

只是检查玩家是否可以从某个方向走到某个单元格的代码。你可以忽略这一部分

    std::set<PPair> openList;
    PPair originPair = PPair();
    originPair.cell = PCell(i, j, k);
    originPair.f = 0.0;
    openList.insert(originPair);

    bool foundDestination = false;
    FPathCell destPair;
    FVectorInt destCell;

    while (!openList.empty() && !foundDestination)
    {
        iterations++;
        PPair p = *openList.begin();
        
        //Remove vertex
        openList.erase(openList.begin());

        //Add vertex to closed list
        i = p.cell.i;
        j = p.cell.j;
        k = p.cell.k;
        closedMap.Remove(FIntVector(i, j, k));
        closedMap.Add(FIntVector(i, j, k), true);

        double gNew, hNew, fNew;

        //Generate movement options
        //Option 1: NORTH (+X)
        //Process if valid movement
        if (locationIsWalkable(FVectorInt(i + 1, j, k), StepDirection::North))
        {
            FVectorInt check = FVectorInt(i + 1, j, k);

            //If this cell is the destination
            if (check == destination)
            {
                foundDestination = true;
                
                //Set the parent of the destination cell
                cellDetails[check.x][check.y][check.z].parent_i = i;
                cellDetails[check.x][check.y][check.z].parent_j = j;
                cellDetails[check.x][check.y][check.z].parent_k = k;
                destPair = cellDetails[check.x][check.y][check.z];
                destCell = check;
                break;
            }

            //Else if this cell is not in the closed list
            else if (!closedMap.FindRef(FIntVector(check.x, check.y, check.z)))
            {
                gNew = cellDetails[i][j][k].g + 1;
                hNew = calculateHValue(check, destination);
                fNew = gNew + hNew;

                if (cellDetails[check.x][check.y][check.z].f == FLT_MAX ||
                    cellDetails[check.x][check.y][check.z].f > fNew) {
                    
                    PPair cellPair = PPair();
                    cellPair.cell = PCell(check.x, check.y, check.z);
                    cellPair.f = fNew;
                    openList.insert(cellPair);

                    cellDetails[check.x][check.y][check.z].f = fNew;
                    cellDetails[check.x][check.y][check.z].g = gNew;
                    cellDetails[check.x][check.y][check.z].h = hNew;
                    cellDetails[check.x][check.y][check.z].parent_i = i;
                    cellDetails[check.x][check.y][check.z].parent_j = j;
                    cellDetails[check.x][check.y][check.z].parent_k = k;
                }
            }
        }

        //11 other movement options
    }

std:：设置openList；
PPair originPair=PPair（）；
originPair.cell=PCell（i，j，k）；
原始配对f=0.0；
openList.insert（originPair）；
bool foundDestination=false；
FPathCell对；
Fvector细胞；
而（！openList.empty（）&&！foundDestination）
{
迭代++；
PPair p=*openList.begin（）；
//删除顶点
擦除（openList.begin（））；
//将顶点添加到闭合列表
i=p.cell.i；
j=p.cell.j；
k=p.cell.k；
关闭地图。移除（FIntVector（i，j，k））；
closedMap.Add（FIntVector（i，j，k），true）；
双gNew，hNew，fNew；
//生成移动选项
//备选方案1：北部（+X）
//处理是否有效移动
if（位置可行走（FVectorInt（i+1，j，k），步进方向：：北））
{
FVectorInt检查=FVectorInt（i+1，j，k）；
//如果此单元格是目标
如果（检查==目的地）
{
foundDestination=true；
//设置目标单元格的父级
cellDetails[check.x][check.y][check.z].parent_i=i；
cellDetails[check.x][check.y][check.z].parent_j=j；
cellDetails[check.x][check.y][check.z].parent_k=k；
destPair=cellDetails[check.x][check.y][check.z]；
destCell=检查；
打破
}
//否则，如果此单元格不在关闭列表中
否则如果（！closedMap.FindRef（FIntVector（check.x，check.y，check.z）））
{
gNew=cellDetails[i][j][k].g+1；
hNew=计算值（检查，目的地）；
fNew=gNew+hNew；
if（cellDetails[check.x][check.y][check.z].f==FLT_MAX||
单元格详细信息[check.x][check.y][check.z].f>fNew）{
PPair cellPair=PPair（）；
cellPair.cell=PCell（check.x，check.y，check.z）；
细胞对f=fNew；
openList.insert（cellPair）；
cellDetails[check.x][check.y][check.z].f=fNew；
cellDetails[check.x][check.y][check.z].g=gNew；
cellDetails[check.x][check.y][check.z].h=hNew；
cellDetails[check.x][check.y][check.z].parent_i=i；
cellDetails[check.x][check.y][check.z].parent_j=j；
cellDetails[check.x][check.y][check.z].parent_k=k；
}
}
}
//11其他移动选项
}

内联布尔运算符
由于其F值为3，并且我们已经有一个F值为3（从起点算起为1,0）的选项，因此这两个选项被忽略，即使它们显然是最佳选项

这一定是你的错。这些选项不应被“忽略”，而应“推迟到它们成为下一个最佳选项”。这样做的方式是，在A*的每次迭代中，您应该选择F分数最低的开放单元

在您的示例中，一旦展开
0,1
（要获得
0,2
和
1,1
），打开的集合应该如下所示：

(1,0):3   (1,1):3   (0,2):3

（也可以是这些元素的任何其他排列，因为它们具有相同的分数。）

现在假设它选择访问
1,0
。它将
2,0
添加到队列中，但
1,1
和
0,2
仍应存在：

(1,1):3   (0,2):3   (2,0):4.236

因为
2,0
的F得分高于
1,1
或
0,2(1,1):3   (0,2):3   (2,0):4.236