C++ 修改平方和[ceres解算器]

我试图修改ceres的默认行为，即计算残差的平方和作为成本函数。我希望它只计算一个和（残差已经以只能为正的方式计算）

根据我应该使用的文档

这就是我所做的： 我定义了接受1个残差和1个参数的调节器

struct Conditioners : ceres::CostFunction
{
public:
    Conditioners()
    {
        set_num_residuals(1);
        mutable_parameter_block_sizes()->push_back(1);
    }

    ~Conditioners()
    {}

    template<typename T>
    T operator() (T x)
    {
        return T(x * x);
    }

    bool Evaluate(double const* const* parameters, double* residuals, double** jacobians) const
    {
        return true;
    }
};

而不是：

iter      cost      cost_change  |gradient|   |step|    tr_ratio  tr_radius  ls_iter  iter_time  total_time
   0  4.512500e+01    0.00e+00    9.50e+00   0.00e+00   0.00e+00  1.00e+04       0    2.99e-04    1.04e-03
   1  4.511598e-07    4.51e+01    9.50e-04   9.50e+00   1.00e+00  3.00e+04       1    3.84e-04    9.72e-03
   2  5.012552e-16    4.51e-07    3.17e-08   9.50e-04   1.00e+00  9.00e+04       1    2.98e-05    9.92e-03
Ceres Solver Report: Iterations: 2, Initial cost: 4.512500e+01, Final cost: 5.012552e-16, Termination: CONVERGENCE
x : 0.5 -> 10

（如果您想自己尝试，此示例将修改）

---

你对哪里出了问题有什么指导吗？？（ceres报告没有更具体的内容）

我找到了解决方案，即：

struct Conditioners : ceres::CostFunction
{
public:
Conditioners()
{
    set_num_residuals(1);
    mutable_parameter_block_sizes()->push_back(1);
}

~Conditioners()
{}

template<typename T>
T operator() (T x)
{
    return T(x * x);
}

bool Evaluate(double const* const* parameters, double* residuals, double** jacobians) const
{
    residuals[0] = parameters[0][0] * parameters[0][0]

    if (jacobians)
         jacobians[0][0] = 2.0 * parameters[0][0]

    return true;
}
};

结构调节器：ceres:：CostFunction { 公众： 调节器（） { 设置_num_残差（1）； 可变参数块大小（）->推回（1）； } ~z（） {} 模板 T运算符（）（T x） { 返回T（x*x）； } 布尔求值（双常数*常数*参数，双*残差，双**雅可比数）常数 { 残差[0]=参数[0][0]*参数[0][0] if（雅可比） 雅可比矩阵[0][0]=2.0*参数[0][0] 返回true； } };

---

我的错误是认为我只需要重新实现（）操作符，ceres就会自动找到雅可比矩阵。没有。

我不知道您使用的ceres框架。。。但为什么求值函数总是返回true，而不执行其他操作呢？看起来这可能是你问题的根源…事实上是的。在文档中，他们解释了调节器功能的使用就像my_f（x）一样。所以我认为我只需要实现操作符（），但实际上我需要重新实现Evaluate函数

iter      cost      cost_change  |gradient|   |step|    tr_ratio  tr_radius  ls_iter  iter_time  total_time
   0  4.512500e+01    0.00e+00    9.50e+00   0.00e+00   0.00e+00  1.00e+04       0    2.99e-04    1.04e-03
   1  4.511598e-07    4.51e+01    9.50e-04   9.50e+00   1.00e+00  3.00e+04       1    3.84e-04    9.72e-03
   2  5.012552e-16    4.51e-07    3.17e-08   9.50e-04   1.00e+00  9.00e+04       1    2.98e-05    9.92e-03
Ceres Solver Report: Iterations: 2, Initial cost: 4.512500e+01, Final cost: 5.012552e-16, Termination: CONVERGENCE
x : 0.5 -> 10

struct Conditioners : ceres::CostFunction
{
public:
Conditioners()
{
    set_num_residuals(1);
    mutable_parameter_block_sizes()->push_back(1);
}

~Conditioners()
{}

template<typename T>
T operator() (T x)
{
    return T(x * x);
}

bool Evaluate(double const* const* parameters, double* residuals, double** jacobians) const
{
    residuals[0] = parameters[0][0] * parameters[0][0]

    if (jacobians)
         jacobians[0][0] = 2.0 * parameters[0][0]

    return true;
}
};