C# 如何使用FindChessboardCorners

我正在使用新的EmguCV 3.0.0 alpha通过网络摄像头检测棋盘，并且对角点矩阵存在理解问题

        Size patternSize = new Size(5, 4);
        Matrix<float> corners = new Matrix<float>(1, 2);

        bool find = CvInvoke.FindChessboardCorners(grayFrame, patternSize, corners, CalibCbType.AdaptiveThresh | CalibCbType.FilterQuads);
        CvInvoke.DrawChessboardCorners(grayFrame, patternSize, corners, find);
        if (find)
        {
            Console.Write(corners.Size);
        }

Size patternSize=新尺寸（5,4）；
矩阵角=新矩阵（1，2）；
bool find=CvInvoke.FindChessboardCorners（灰框、图案大小、角点、CalibCbType.AdaptiveThresh | CalibCbType.FilterQuads）；
CvInvoke.DrawChessboardCorners（灰框、图案大小、角、查找）；
如果（查找）
{
控制台。写入（角落。大小）；
}

棋盘将被检测并正确显示

但是，角点矩阵的大小必须有多大？如何提取角点位置

我在互联网上找到的所有样本都使用了EmguCV的旧版本，现在有了完全不同的语法。我会使用较旧的版本，但较新的alpha要快得多，而且计时是我应用程序中的一个大问题。

具有以下特征1：

第三个参数的类型为2。我不明白他们为什么引入这些超级通用的输入/输出接口，这些接口由各种不能互换使用的类实现

您是对的，该类确实实现了该接口（通过超类），因此您的代码可以编译。 但是，

CvInvoke.FindChessboardCorners

应该返回几个点（取决于模式的大小）。我在谷歌上搜索实现

IOutputArray

的类，找到了。这对我来说是有意义的，比使用

矩阵

更有意义

我拼凑了一个用于校准的小控制台应用程序，它从一个目录中读取所有图像文件并检测其中的角点，因为对我来说，事先捕获图像更有意义

这应该给你一个起点：

public class Calibration
{
    static void Main(string[] args)
    {
        // chessboard pattern size
        Size patternSize = new Size(9, 7);

        // for each image, have one Image object and one VectorOfPoints
        // for many images have a List of each
        List<VectorOfPoint> corners = new List<VectorOfPoint>();
        List<Image<Gray, Byte>> images = new List<Image<Gray, byte>>();

        // get paths to image files
        string[] imageFiles = Directory.GetFiles(@"C:\your\directory", "*.jpg");

        // for every image
        foreach (string imageFile in imageFiles)
        {
            // create new image object from file path
            var image = new Image<Gray, byte>(imageFile);
            images.Add(image);

            // create new list of corner points
            var cornerPoints = new VectorOfPoint();
            corners.Add(cornerPoints);

            // find chessboard corners
            bool result = CvInvoke.FindChessboardCorners(image, patternSize, cornerPoints);

            // some debug output
            Console.WriteLine("=== " + Path.GetFileName(imageFile) + " === " + result);

            if (!result)
            {
                continue;
            }

            // list points
            foreach (Point cornerPoint in cornerPoints.ToArray())
            {
                Console.WriteLine(cornerPoint.X + ", " + cornerPoint.Y);
            }
        }

        Console.ReadLine();
    }
}

公共类校准
{
静态void Main（字符串[]参数）
{
//棋盘图案尺寸
尺寸图案尺寸=新尺寸（9,7）；
//对于每个图像，有一个图像对象和一个点矢量
//对于许多图像，每个图像都有一个列表
列表角点=新列表（）；
列表图像=新列表（）；
//获取图像文件的路径
字符串[]imageFiles=Directory.GetFiles（@“C:\your\Directory”，“*.jpg”）；
//每一张图片
foreach（imageFiles中的字符串imageFile）
{
//从文件路径创建新的图像对象
var图像=新图像（图像文件）；
图片。添加（图片）；
//创建新的角点列表
var cornerPoints=点的新向量（）；
角点。添加（角点）；
//寻找棋盘角
bool result=CvInvoke.FindChessboardCorners（图像、图案大小、角点）；
//一些调试输出
Console.WriteLine（“==”+Path.GetFileName（imageFile）+“==”+result）；
如果（！结果）
{
继续；
}
//列出要点
foreach（cornerPoints.ToArray（）中的点cornerPoint）
{
控制台写入线（cornerPoint.X+“，”+cornerPoint.Y）；
}
}
Console.ReadLine（）；
}
}

由于某种原因，我无法执行

CvInvoke.DrawChessboardCorners

。它没有在合理的时间内完成函数的执行。这就是为什么我将结果打印到

控制台

，在我看来是这样的：

我在图像编辑器中直观地验证了一些，它们似乎是正确的

tl；博士 选择一个适当的类型，该类型可以表示点列表，并实现

ioutputary

，例如

VectorOfPoints

---

1有人说返回类型不包含在签名中，因此将上面的签名称为签名可能完全是胡说八道，但当我说“签名”时，您仍然明白了这一点

---

2这是一些有用的文档

嗨，请原谅我。我是新来的。

public class Calibration
{
    static void Main(string[] args)
    {
        // chessboard pattern size
        Size patternSize = new Size(9, 7);

        // for each image, have one Image object and one VectorOfPoints
        // for many images have a List of each
        List<VectorOfPoint> corners = new List<VectorOfPoint>();
        List<Image<Gray, Byte>> images = new List<Image<Gray, byte>>();

        // get paths to image files
        string[] imageFiles = Directory.GetFiles(@"C:\your\directory", "*.jpg");

        // for every image
        foreach (string imageFile in imageFiles)
        {
            // create new image object from file path
            var image = new Image<Gray, byte>(imageFile);
            images.Add(image);

            // create new list of corner points
            var cornerPoints = new VectorOfPoint();
            corners.Add(cornerPoints);

            // find chessboard corners
            bool result = CvInvoke.FindChessboardCorners(image, patternSize, cornerPoints);

            // some debug output
            Console.WriteLine("=== " + Path.GetFileName(imageFile) + " === " + result);

            if (!result)
            {
                continue;
            }

            // list points
            foreach (Point cornerPoint in cornerPoints.ToArray())
            {
                Console.WriteLine(cornerPoint.X + ", " + cornerPoint.Y);
            }
        }

        Console.ReadLine();
    }
}