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Graphics 三维实时跟踪稳定性

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我试图在没有任何sdk的情况下获得良好的手动跟踪，只有math和openGL

首先，使用kinect v1，我得到3d深度点，从而得到这组点的凸包（CH）。我发现CH在每一帧上都有几何上的不同，然后我尝试了点集配准技术进行点匹配，并保留了CH的形式，但im仍然得到了不想要的结果（即大约+-3,4度的振动）你能为这个问题推荐一种计算机视觉算法或方法吗？

我试图在没有任何sdk的情况下，只使用math和openGL实现良好的手部跟踪

首先，使用kinect v1，我得到3d深度点，从而得到这组点的凸包（CH）。我发现CH在每一帧的几何结构都不同，然后我尝试了点集配准技术进行点匹配，并保留了CH的形状，但im仍然得到了不希望的结果（即大约+-3,4度的振动）你能为这个问题推荐一种计算机视觉算法或方法吗。

你可以使用PCL软件包中的KinFu库，它正在实现“kinect融合”算法