Image processing 基于立体对中的点的Opencv 3D

OpenCV中是否有一个简单的函数可以从立体相机对中获取对象的3D位置和姿势

我用棋盘校准了相机和基线。现在，我想取一个已知的对象，就像同一个棋盘一样，在它自己的坐标中有已知的3D点，然后找到真实世界的位置（在相机坐标中）

有针对单个摄影机（POSIT）执行此操作的功能，以及查找整个场景的3D视差图像的功能

它必须是简单的做几乎相同的过程为相机校准，并找到棋盘在相机对-但我找不到任何函数，采取对象+图像坐标和返回相机坐标的立体对

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谢谢

校准立体相机系统后，您已获得两个相机之间的相对姿势（=平移+方向）。使用/如果您找到其中一个摄影机和对象之间的相对姿势，那么您也就得到了对象和另一个摄影机之间的相对姿势。例如，在用于机器人导航的立体系统中，通常将先前帧中重建的3D点仅与其中一个相机匹配，然后估计3D点的相对相机姿态。立体系统只是简化并提高了三角测量/结构重建的质量。

是的，有一些功能可以从单个摄像头进行姿势设置，也可以从密集图像对进行立体设置，但是没有任何功能可以从立体对中的对应点进行3D定位？这正是calibrate chessboard内部正在做的事情——但我想要调用一些简单的函数。您似乎感到困惑。校准时，两个摄像机之间没有相对姿势，因此需要执行此过程。校准完成后，您将获得相对姿势，所需的只是其中一个摄影机与对象之间的相对。然后获得对象相对于两个摄影机的相对姿势。你还需要什么？对不起，我不清楚。我已经用一个棋盘校准了一对相机-我现在想拿一个类似的棋盘，把它连接到一个物体上，并从相机对上获得物体的位置和旋转。因此，如果你已经测量了棋盘上网格角之间的距离，那么正如我上面所说，你正在处理一个相机姿势估计。立体凸轮系统只不过是一个摄像机，其坐标系被视为世界坐标系，第二个摄像机在该坐标系中的姿态已知。试着想一想，让自己明白。如果有什么不合理的地方，那么问一个更具体的问题。是的，如果你知道形状，可以通过一个摄像头来估计姿势。但是对于一对立体像，我也可以从视差中直接测量“Z”。我想如果每个角落都有一个x，y，z，这个姿势可以用来做一个更精确的姿势。