Java 求两个四元数的角的问题

好的，我试着得到两个四元数的角度，它几乎可以完美地工作，但它从

evec angle: 237.44999653311922
evec angle: 119.60001380112993

我也不明白为什么，为了我的生命。（注意：

evec

是一个旧的变量名，只是保留在打印中）

无论如何，我的代码如下：

FloatBuffer fb = BufferUtils.createFloatBuffer(16);

// get the current modelview matrix
GL11.glGetFloat(GL11.GL_MODELVIEW_MATRIX, fb);
Matrix4f mvm = new Matrix4f();
mvm.load(fb);

Quaternion qmv2 = new Quaternion();
Matrix4f imvm = new Matrix4f();
Matrix4f.invert(mvm, imvm);
qmv2.setFromMatrix(imvm);
qmv2.normalise();

Matrix3f nil = new Matrix3f();
nil.setIdentity();
Quaternion qnil = new Quaternion();
qnil.setFromMatrix(nil);
qnil.normalise();

float radAngle = (float)(2.0 * Math.acos(Quaternion.dot(qmv2, qnil)));

System.out.println("evec angle: " + Math.toDegrees(radAngle));

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如何使它停止从237跳到119，并继续上升到360度？

首先，两个四维向量（=四元数）之间的角度在几何上对你意味着什么？你可以计算，但结果可能没有意义。也许你在寻找两个四元数所代表的旋转轴之间的角度

其次，这里有一个错误：

float radAngle = (float)(2.0 * Math.acos(Quaternion.dot(qmv2, qnil)));
                         ^^^^^

acos

的结果是角度。不要乘以2

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第三，3D或4D空间中两个矢量之间的角度永远不能大于180°。在一个平面上它可以，因为该平面施加了一个方向。在3D空间中，你必须将任意方向定义为“向上”，以获得大于180°的角度。

我现在对四元数的数学不是很熟悉，但事实上，你获得的角度大于180°对我来说有点可疑——这表明逻辑上有问题。两个矢量之间的角度不可能大于180°。。。