Java中的基本递归算法

我试图用Java实现一个基本的RRT（快速探索随机树）算法。我有一个类TreeNode，它保存节点的x和y位置，并在ArrayList中保存它拥有的所有子节点。在我的主程序中，我有树的根。如果我想在树中找到最近的邻居，我调用这个代码。调用该方法时，根节点为“node”，minAbstand为Integer.MAX_值

private void NEAREST_NEIGHBOUR(int xrand, int yrand, TreeNode node, int minAbstand) {
    if((Math.sqrt(Math.pow(node.getxPos()-xrand, 2) + Math.pow(node.getyPos()-yrand, 2))) <= minAbstand){//normal method to find the distance
        minAbstand = (int) Math.sqrt(Math.pow(node.getxPos()-xrand, 2) + Math.pow(node.getyPos()-yrand, 2));
        xnearest = node;
    }
    for(int i = 0; i < node.getNodes().size(); i++){
        NEAREST_NEIGHBOUR(xrand, yrand, node.getNodes().get(i), minAbstand);
    }
}

和TreeNode类：

TreeNode(int x, int y){
    xPos = x;
    yPos = y;
    nodes = new ArrayList<TreeNode>();
}

public ArrayList<TreeNode> getNodes() {
    return nodes;
}

public int getxPos() {
    return xPos;
}

public int getyPos() {
    return yPos;
}

public void addNode(TreeNode node){
    nodes.add(node);
}

TreeNode（intx，inty）{
xPos=x；
yPos=y；
节点=新的ArrayList（）；
}
公共ArrayList getNodes（）{
返回节点；
}
public int getxPos（）{
返回XPO；
}
公共int getyPos（）{
返回YPO；
}
公共void addNode（TreeNode节点）{
nodes.add（node）；
}

解决方案？

这是现在吗？递归真的很棘手

private int NEAREST_NEIGHBOUR(int xrand, int yrand, TreeNode node, int minAbstand) {
  if((Math.sqrt(Math.pow(node.getxPos()-xrand, 2) + Math.pow(node.getyPos()-yrand, 2))) < minAbstand){
      minAbstand = (int) Math.sqrt(Math.pow(node.getxPos()-xrand, 2) + Math.pow(node.getyPos()-yrand, 2));
      xnearest = node;
  }
  for(int i = 0; i < node.getNodes().size(); i++){
      minAbstand = NEAREST_NEIGHBOUR(xrand, yrand, node.getNodes().get(i), minAbstand);
  }
  return minAbstand;

private int近邻（int-xrand、int-yrand、TreeNode节点、int-minAbstand）{
if（（Math.sqrt（Math.pow（node.getxPos（）-xrand，2）+Math.pow（node.getyPos（）-yrand，2））

---

}

我必须纠正自己：

最近邻

方法有一个失败的逻辑。看：

当该方法启动时，将接收的

minAbstand

与到当前评估节点的距离进行比较。并且，如果它较低，则更新

minAbstand

值，以便递归地将搜索标准限制在当前子树中。到目前为止，一切顺利

但是，兄弟子树呢？我的意思是：当当前子树被完全浏览时，当前方法调用结束，因此，将控件返回给调用方法，调用方法本身在上一个递归框架中但是局部变量的值会丢失（如

minAbstand

）

---

您需要返回

minAbstand

作为

最近邻

的返回值，并在每次递归调用时更新它。

有一点不清楚：在找到比输入节点最近的节点后，您实际在做什么？你说你把它添加到一个列表中，但是在代码中你写了

xnearest

变量。你发布的图是树还是dag（直接非循环图）？如果它实际上是一棵树，突出显示的区域覆盖了两个不同的分支，我无法清楚地看到哪一个是输入节点，哪一个是在您的实验中假设为最近的。我在

最近邻

中没有看到失败，但是

NEW\u STATE

对我来说是黑暗的：一旦你已经拥有了

xnearest

和

xrand

，为什么要创建一个新节点？我不知道你为什么认为你应该这样诋毁你的问题，但不，你不应该。我回滚了编辑，所以发布的答案不再毫无意义。是的！这正是我的意思。最后一个建议：你最好提高代码的可读性，避免长表达式（特别是重复的表达式），比如计算距离：只在一个私有方法中编写计算代码，并在需要时调用它。

private int NEAREST_NEIGHBOUR(int xrand, int yrand, TreeNode node, int minAbstand) {
  if((Math.sqrt(Math.pow(node.getxPos()-xrand, 2) + Math.pow(node.getyPos()-yrand, 2))) < minAbstand){
      minAbstand = (int) Math.sqrt(Math.pow(node.getxPos()-xrand, 2) + Math.pow(node.getyPos()-yrand, 2));
      xnearest = node;
  }
  for(int i = 0; i < node.getNodes().size(); i++){
      minAbstand = NEAREST_NEIGHBOUR(xrand, yrand, node.getNodes().get(i), minAbstand);
  }
  return minAbstand;