Java LibGDX'；s Box2D在设置角速度时具有奇怪的旋转行为

我从PolygonShape创建了一个简单的动态实体，并将其渲染为PolygonSpriteBatch渲染的PolygonSprite。渲染工作正常，但物理工作不正常。由速度引起的平移效果很好，但当我设置角速度或施加扭矩时，物体也会围绕一个点“旋转”，同时在原点旋转。问题不在于原点，因为在调试时我注意到身体的位置也在变化。唯一的旋转不应该使身体平移，对吗

这是它如何旋转的。我只设定了角速度

正如我在调试期间检查的那样，线速度始终等于0，但位置会发生变化（这没有任何意义），因此它不应该是由错误的旋转原点引起的渲染问题

这里是我用多边形创建实体的地方

public DrawableBody createFullBody(float[] vertices, Body body, Texture tex, Vector2 coord){
    //in our example: vertices = new float[]{0.0f, 0.0f, 0.0f, 1f, 1f, 1f, 1f, 0.0f};
    DrawableBody out = new DrawableBody(); //a class that contains Body and PolygonSprite
    ShortArray indices = triangulate(vertices); //uses EarClippingTriangulator
    
    PolygonShape shape = new PolygonShape();
    shape.set(vertices);

    FixtureDef fixtureDef = new FixtureDef();
    fixtureDef.shape = shape;
    fixtureDef.density = 1f;
    fixtureDef.restitution = 0.9f;
    
    Fixture fixture = body.createFixture(fixtureDef);
    
    shape.dispose(); //this is useless now, so we can dispose it.
    
    PolygonRegion region = new PolygonRegion(new TextureRegion(tex), vertices, indices.toArray());
    PolygonSprite sprite = new PolygonSprite(region);
    body.setTransform(coord, 0);
    sprite.setPosition(coord.x, coord.y);
    
    out.body = body;
    out.poly = sprite;
    
    return out;
}

这就是我渲染正方形的方式：

public void render(PolygonSpriteBatch batch, float delta){
    Vector2 pos = body.getPosition(); //this changes even if velocity is zero?!?
    Vector2 size = model.robotSize; //this is Vector2(0.1f, 0.1f)
    
    float angle = body.getAngle();
    
    d_body.poly.setPosition(pos.x - size.x / 2.0f, pos.y - size.y / 2.0f);
    d_body.poly.setSize(size.x, size.y);
    d_body.poly.setOrigin(size.x / 2.0f, size.y / 2.0f);
    d_body.poly.setRotation(angle);
    
    batch.draw(d_body.poly.getRegion(), 
            d_body.poly.getX(),       d_body.poly.getY(),
            d_body.poly.getOriginX(), d_body.poly.getOriginY(), 
            d_body.poly.getWidth(),   d_body.poly.getHeight(), 
            1.0f, 1.0f,
            d_body.poly.getRotation());
}

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我已经为这个问题挣扎了两天，因此非常感谢您的帮助。

如果您使用Box2DebuggerRenderer渲染它，它会是什么样子？@bornander我设法解决了这个问题。基本上，这是box2d和图形之间坐标的错误转换。box2d的坐标系比图形坐标系大10倍，我必须缩放它。