java3d四元数旋转

我使用四元数在3D中旋转点时使用了这种方法，但它似乎无法正常工作：

    public static ArrayList<Float> rotation3D(ArrayList<Float> points, double angle, int xi, int yi, int zi)
{
    ArrayList<Float> newPoints = new ArrayList<>();

    for (int i=0;i<points.size();i+=3)
    {
        float x_old = points.get(i);
        float y_old = points.get(i+1);
        float z_old = points.get(i+2);

        double w = Math.cos(angle/2.0);
        double x = xi*Math.sin(angle/2.0);
        double y = yi*Math.sin(angle/2.0);
        double z = zi*Math.sin(angle/2.0);

        float x_new = (float) ((1 - 2*y*y -2*z*z)*x_old + (2*x*y + 2*w*z)*y_old + (2*x*z-2*w*y)*z_old);
        float y_new = (float) ((2*x*y - 2*w*z)*x_old + (1 - 2*x*x - 2*z*z)*y_old + (2*y*z + 2*w*x)*z_old);
        float z_new = (float) ((2*x*z + 2*w*y)*x_old + (2*y*z - 2*w*x)*y_old + (1 - 2*x*x - 2*y*y)*z_old);

        newPoints.add(x_new);
        newPoints.add(y_new);
        newPoints.add(z_new);
    }

    return newPoints;
}

<代码>公共静态数组列表旋转3D（数组列表，双角度，int席，int i，int z） { ArrayList newPoints=新的ArrayList（）；

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对于（int i=0；i我没有研究代码，但从中得到的是正确的：假设是左手坐标系，当你将点（0,0,10）绕y轴旋转90度（即（0,1,0））时，你得到的结果是（-10,0,0）

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如果你的坐标系是右手坐标系，我认为你必须反转角度符号。

我没有研究代码，但你从中得到的是正确的：假设是左手坐标系，当你将点（0,0,10）绕y轴旋转90度（即（0,1,0））时，你得到的结果是（-10,0,0）

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如果你的坐标系是右手坐标系，我想你必须反转角度的符号。

我的错，我的错是（-10,0,0），但输出是（-10.0,0.0,2.220446E-15），所以不是很精确…它只差了2*10^-15，一个很小的数字。我称之为相当精确。我用这种方法在3D中旋转一个立方体的点，但它不是那么精确，因为它在oZ轴上以10个单位移动对象。然后结果是错误的，立方体最终在坐标轴的错误一侧？旋转的结果ion确实取决于坐标系的惯用手，请参见编辑。我的系统有oY向上，oZ面向用户，oX垂直于oZ，所以是右手。如果角度为负，立方体将在oX轴上向右平移（在轴的负部分），但也会旋转。我将添加两个屏幕，以便您能够轻松理解（并且是一个平行六面体，不是真正的立方体）。我的错误，元素（-10,0,0），但输出是（-10.0,0.0,2.220446E-15），所以不是很精确…它只差了2*10^-15，一个很小的数字。我称之为相当精确。我用这种方法在3D中旋转一个立方体的点，但它不是那么精确，因为它在oZ轴上以10个单位移动对象。然后结果是错误的，立方体最终在坐标轴的错误一侧？旋转的结果ion确实取决于坐标系的惯用手，请参见编辑。我的系统有oY向上，oZ面向用户，oX垂直于oZ，所以是右手。如果角度为负，立方体将在oX轴上向右平移（在轴的负部分），但也会旋转。我将添加两个屏幕，以便您能够轻松理解（是平行六面体，不是真正的立方体）.由于2.220446E-15是一个如此小的数字，它似乎只是系统中的一个舍入问题。只是一个注释：cos和sin是根据常量值计算的。将它们从循环中去掉。事实上，我可以对代码进行一些优化。谢谢！该方法需要这么多参数吗？我理解浮点[]，表示对象的原始坐标。我了解x，y，z，这是四分之一的值。但为什么仍然需要角度？四分之一的x，y，z值可以创建角度，尽管使用复杂的计算。由于2.220446E-15是一个如此小的数字，似乎它只是系统中的一个舍入问题。只是一个注释：cos和sin是根据常量值计算的。把它们从循环中去掉。事实上，我可以对代码进行一些优化。谢谢！这个方法需要这么多参数吗？我理解float[]，表示对象的原始坐标。我了解x，y，z，这是四分之一的值。但为什么仍然需要角度？四分之一的x，y，z值可以创建角度，尽管使用复杂的计算。