Localization 用光流法求机器人行走距离

我现在正在做一个项目，我们正在开发一个自主机器人。我必须基本上找出机器人在任意两个间隔之间行驶的距离。我使用的是OpenCV，使用OpenCV的光流函数，我能够找出两幅不同图像中每个像素的速度/距离。利用这些信息，我希望能够找出机器人在这两幅图像之间的距离

我想到了一种方法，我们可以在像素移动的距离和机器人移动的距离之间开发一个输入输出映射（使用一些测试）。这样，使用神经网络，我们就能够找到这种关系。然而，光流将取决于相机与像素的距离，这将导致问题

---

有什么办法可以解决这个问题吗？

我希望你最终会接受过去收到的答案。不管怎么说，我不久前在SO（OpenCV）上发布了这个问题的解决方案，现在是：

---

我希望你最终会接受过去收到的答案。不管怎么说，我不久前在SO（OpenCV）上发布了这个问题的解决方案，现在是：

---

你考虑过做里程计吗？您可以使用编码器和加速计来计算距离。更便宜。

你考虑过做里程计吗？您可以使用编码器和加速计来计算距离。更便宜。

这是一条正确的道路，但您可能会发现由此产生的行驶距离信息相当嘈杂。您可能想考虑使用时间来改进本地化估计。

有大量关于卡尔曼滤波器的文献，但我在下面列出了一篇相关的论文

拉里·H·马提斯、理查德·舍利斯基和金德武夫（1989年）。“，《国际计算机视觉杂志》，第3卷，第3期，9月，第209-236页。

这是一条正确的道路，但你可能会发现由此产生的行驶距离信息相当嘈杂。您可能想考虑使用时间来改进本地化估计。

有大量关于卡尔曼滤波器的文献，但我在下面列出了一篇相关的论文

---

拉里·H·马提斯、理查德·舍利斯基和金德武夫（1989年）。“，《国际计算机视觉杂志》，第3卷，第3期，9月，第209–236页。

如何借助于车轮在特定距离内旋转时的不旋转来计算距离

Distance=no of rotation* circumference of wheel

---

借助于车轮在特定距离内旋转时的无旋转来计算距离怎么样

Distance=no of rotation* circumference of wheel

---

是的，我们已经考虑过了，但是我们认为它会因为打滑而导致太多的错误，等等，我们已经考虑过了，但是我们认为它会因为打滑而导致太多的错误，等等。有没有一种方法，我可以通过光流找到机器人移动的距离，而不需要试图找出它与物体的距离？@user280454-没有，如果不知道机器人到该相机帧的距离，则无法根据相机帧中的信息计算机器人移动的距离。然而，雅各布的回答描述了如何利用光流信息获得距离。这可能很复杂，但这正是计算机视觉中做任何事情的本质。有没有一种方法可以让我不用试图通过光流来找出机器人与物体之间的距离就可以找到机器人行走的距离？@user280454-没有，如果不知道机器人到该相机帧的距离，则无法根据相机帧中的信息计算机器人移动的距离。然而，雅各布的回答描述了如何利用光流信息获得距离。这可能很复杂，但这正是在计算机视觉中做任何事情的本质。