Math 加速度计和陀螺仪倾斜角和侧倾角的改进计算

我正在开发一个2轴陀螺稳定吉布巴。我使用10自由度传感器：

MPU6050（陀螺仪和加速计） HMC5983（磁强计） MS5611-01BA（高度表）

我已经用这种方法计算了倾斜角和侧倾角

这些公式仅使用加速计的数据。计算结果很好。伺服电机对计算指令的响应非常好，直到传感器被推向任何线性方向（线性，我的意思是不旋转），在这种情况下，我们会得到一个暂时错误的结果

通常情况下，当我们只得到直线运动或加速度，而倾斜和滚动角度没有任何变化时，计算结果应保持不变，但情况并非如此

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我想知道是否有任何关于倾斜和滚动角度的增强计算？可能是一个更复杂的计算，在加速计旁边使用陀螺仪的传感器

我找到了两个很好的教程：

//Roll & Pitch Equations
roll  = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI;
pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI;