Math 用加速度计检测脉冲的三维方向

我知道我要问的可能听起来很疯狂，但我正试图找出如何以明智的方式解决问题

很难解释我的问题，这就是为什么我制作了一份可以从这里下载的手稿：

由Spektre复制的zip中的图像 该设置可以近似于在橡胶墙上背书的管道。管道以未知的位置和方向牢固连接到配备加速度计和陀螺仪采样频率110 hz的IMU

我想通过分析管道末端在管道轴同一方向上的一些接头期间获取的数据，发现IMU参考系统中表示的管道轴方向。用手掌轻敲。在图中，方向应正好在X轴上

我认为，如果运动只是一个平移，我可以通过检查陀螺仪数据是否接近于零来验证它，在轻敲过程中移除重力的加速度应该与管道轴的方向相同

除了对信号应用高通滤波器，然后以更高的幅度保存样本方向外，还有更聪明的解决方案吗

谢谢你的帮助