Math 与旋转长方体碰撞器对象的直线相交

我正在实现我自己的Raycasting库，以了解它是如何工作的。作为一个起点，我有一个盒子，它可以旋转，并使用光线检测它在前进途中遇到的不同障碍物。值得一提的是：我使用线AABB相交方法进行了这项工作。下图显示了它的工作原理：

当我旋转上面的一面墙并尝试使用相同的方法检查光线的碰撞时，我的问题出现了：

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我一直在寻找一个可能的解决方案来纠正这一点，使用不同的算法，如分离轴定理和Cohen Sutherland，但我找不到任何类似于AABB交叉点但使用OBB的算法。在第二张图片中，当物体旋转时，它与物体的边界发生碰撞，你知道如何解决这个问题吗？我使用的是Unity和C#。

我认为对于旋转对象，您不会找到类似于AABB的算法。在检查旋转的墙之前，可以尝试旋转坐标系（即整个世界），以强制墙与轴对齐，然后再次将结果旋转回原始坐标系，但在我看来，这最终会比将墙分解成线并进行线交叉测试更混乱

修改像分离轴定理这样的东西也可以起作用-光线不是凸包，因此不能直接使用该算法，但可以使用类似的原则：将墙的点投影到垂直于光线的线上，然后可以计算墙的端点到光线的距离，因此，无论墙是否与光线重叠。有了这些信息，您还应该能够计算屏幕截图中的“阴影”。不过，不管这是否比直线相交更容易，您都必须亲自查看