Math 计算三维空间中4个点之间的变换矩阵

我有两组相同对象的4个顶点，从3D空间的不同位置计算。就像这样：

Relative to position 1:
    p0 = [10.9651660037735,  -1732.84852242907, -2077.46947601362]
    p1 = [-28.2892402763447, -1731.04816455574, -2273.71719218789]
    p2 = [168.546146377346,  -1737.13196368097, -2312.30780650516]
    p3 = [206.483925998667,  -1738.21953548907, -2116.14490306792]

Relative to position 2:
    p0 = [-322.364164317381, -1161.90839935893, -2013.94533203480]
    p1 = [-240.373482014670, -1177.43805826682, -1832.26745097626]
    p2 = [-422.125535145367, -1172.37193516593, -1749.48740754854]
    p3 = [-504.665226201976, -1158.25483667854, -1931.16712127311]

坐标是从模拟传感器接收的，因此可能会有一些不准确。如何计算或近似它们之间的转换矩阵？

如果从不同的位置和角度“查看”，则形状和大小可能不同。那么你确定你没有涉及到透视图吗？许多测距传感器确实包含透视图，如激光雷达、雷达等，一些传感器通过处理其他传感器来对抗透视图。那么，如果物体距离传感器较远，它的大小是否仍然相同

无视角

看

其思想是为每个对象创建变换矩阵，然后将一个矩阵转换为另一个矩阵

透视图

这要复杂得多。使用配件（SLOOOW）或使用传感器的一些先验知识（放松配件）。无论如何，如果“视图”中有某些几何特征，则可以避免拟合，请参见：

其中一个利用了这样一个事实，即您知道任意两个垂直平面的点位于同一高度上。。。您可以利用数据的类似属性（如对象的已知大小）或在“场景”中包含标记

在此之后，您只需取消项目所有需要的内容，然后继续执行#1

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“变换矩阵”是指仿射变换的矩阵吗？您是否希望变换是刚性的，即变换是否应保持对象的形状和大小？如果变换不是刚性的，那是错误吗？是的。我是说仿射变换。应保留对象的形状和大小，因为它是从不同位置查看的同一对象。但它可能有一些不准确，因为我用模拟传感器测量位置。