Math 如何计算点云之间的RSME？

RSME计算预测值与实际值的比较接近程度，但在点云中，有两件事让我感到困惑：

我们如何知道哪个点对应于哪个点，从中减去

点云是三维的，因为它有xyz值，但人们如何将这3个值转换为一个RSME值

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首先，这是RMSE，不是RSME。它代表均方根误差：

使用三维坐标，可以按组件进行比较，也可以选择定义距离度量。然后将其插入RMSE公式。本质上，这意味着将预期值与观察值进行比较

至于点对应-这取决于选择的算法。最著名的例子之一可能是国际比较项目：

简而言之，对于一朵云的每个点，确定另一朵云的最近点。然后计算误差测度，最后对点进行变换。根据所需的精度，此操作可执行任意次数

由于我强烈怀疑您确实在寻找ICP，以下是关于它们是如何组合在一起的描述：

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除此之外，您还需要自己阅读。

谢谢您的回答，实际上我正在与CPD合作，目前正在试图找出精度量化如何返回1个值而不是3个值。下面是matlab中cpd中内置rsme的一个示例