Matlab或OpenCV：从2D SIFT对应恢复相机运动

给定由已知K矩阵的摄像机拍摄的两个场景，使用SIFT提取图像平面中的鲁棒对应特征。在Matlab或OpenCV中，是否有任何函数或例程可用于基于2D对应点位置恢复3D相机运动？

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