matlab'；s校准工具箱

使用matlab的摄像机校准工具箱，摄像机帧中的坐标单位是多少？假设我将一些像素点转换为相机的帧，单位是多少？有没有可能知道的方法

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我发现这一点很相似，但没有明确的答案。

你能澄清一下你到底是如何改变这些观点的吗

针孔相机模型如下所示：

w*[x,y,1] = [X,Y,Z,1]*[R;t]*K

[X，Y，Z]

是以世界单位（例如毫米）表示的世界坐标，

[X，Y]

是以像素表示的图像坐标

K

是相机内部的矩阵，

R

和

t

是相机外部的矩阵

w

是一个任意比例因子

如果你把一个世界点

[X，Y，Z，1]

乘以

[R；t]

，那么你就得到了一个“相机坐标系”中的点，原点在焦点上，单位与你的世界坐标相同（例如毫米）

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如果在图像

[x，y，1]

中取一个点，并将其乘以

K的倒数，则得到“标准化图像坐标”中的一个点，其中原点位于光学中心，轴没有单位。发生这种情况的原因是，您将以像素为单位的
x
和
y
除以同样以像素为单位的焦距
fx
和
fy
。所以像素被抵消了。
你能澄清一下你到底是如何变换这些点的吗

针孔相机模型如下所示：

w*[x,y,1] = [X,Y,Z,1]*[R;t]*K

[X，Y，Z]
是以世界单位（例如毫米）表示的世界坐标，
[X，Y]
是以像素表示的图像坐标
K
是相机内部的矩阵，
R
和
t
是相机外部的矩阵
w
是一个任意比例因子

如果你把一个世界点
[X，Y，Z，1]
乘以
[R；t]
，那么你就得到了一个“相机坐标系”中的点，原点在焦点上，单位与你的世界坐标相同（例如毫米）

如果在图像
[x，y，1]
中取一个点，并将其乘以
K的倒数，则得到“标准化图像坐标”中的一个点，其中原点位于光学中心，轴没有单位。发生这种情况的原因是，您将以像素为单位的
x
和
y
除以同样以像素为单位的焦距
fx
和
fy
。所以像素抵消了