matlab PID控制器，SISO工具给出一个；pid"；以s^2为分母

当我尝试在matlab中使用SISOtool时，它给出了PID控制器的这个方程

0.056301 * (1+1000s)
           s(1+4.2s)

这意味着方程的分母是S^2。 这不是PID的方程

我不明白该怎么办。这是否意味着该系统不存在PID

这是否意味着该系统不存在PID

不，没有

教科书使用以下表达式介绍PID控制器的传递函数

C（s）=Kp+Ki/s+Kd*s

为了简单和强调概念方面。然而，纯微分很少是一个有用的术语。你可以在时域和频域中看到这一点。随着

s

的增加，上面的最后一项会无限制地增加。在时域中，最后一项不仅可以区分有用的信号，还可以区分PID控制器输入中的任何噪声。现在回想一下当你区分一个

sin

或一个

cos

时会发生什么：你得到前面的频率作为一个系数。无论如何，这是同一现象的两个方面。因此，开始设计更实用的PID的下一步是用以下形式的过滤器替换术语

Kd*s

Kd*A*s/（s+A）

如果将

C（s）

中的项求和，并用该过滤器替换

Kd*s

，则分母中会出现

s^2

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MatLab中的控制工具箱相当发达（至少对于线性系统）。我不会很快否定它所带来的结果。另一方面，仔细检查它们也很好。

通过将设计的控制器导出到MATLAB，然后执行

PID（控制器）