Matrix 两空间间的旋转矩阵

我正在努力将Razer Hydra整合到我的项目中。集成并不困难，基本功能已经运行良好。 然而，我有一个问题，我自己解决不了。 这是关于旋转的。问题是Sixense SDK空间和我的空间不一样。但唯一的区别是Z轴的符号。 为了更好地理解，您可以在图片上看到：

现在我从每个hydra控制器得到一个3x3旋转矩阵。 但要使用它，我必须将旋转矩阵转换为空间的旋转矩阵。我是这样做的：

  float (*mat)[3];
  mat = hydra.controllerRight.rot_mat;

  float x1 = mat[0][0];
  float x2 = mat[0][1];
  float x3 = mat[0][2];
  float x4 = 0;

  float y1 = mat[1][0];
  float y2 = mat[1][1];
  float y3 = mat[1][2];
  float y4 = 0;

  float z1 = mat[2][0];
  float z2 = mat[2][1];
  float z3 = mat[2][2];
  float z4 = 0;

  float w1 = 0;
  float w2 = 0;
  float w3 = 0;
  float w4 = 1;

  // my 4x4 rotation matrix
  MatrixF rotMat( x1, x2, x3, x4,
                  y1, y2, y3, y4,
                  z1, z2, z3, z4,
                  w1, w2, w3, w4 );

当然，使用这个旋转矩阵的结果是错误的。但我不知道该怎么做来修复它。我尝试了大量的配置，首先通过变换矩阵来反转z值，因为我不确定sixense矩阵的结构

---

有人能帮我吗？

我想，sixense矩阵是一种模型变换。你在空间A（sixense空间）中得到了这个变换，你想在空间B（你的空间）中表示这个变换

您知道，两个空间之间的系统变换是一个简单的反射矩阵：

          / 1  0  0  0 \
T(B<-A) = | 0  1  0  0 |
          | 0  0 -1  0 |
          \ 0  0  0  1 /

---

这等于对矩阵的第三行求反

M_A

（假设为列主矩阵）。看起来这可能是代码中的所有

z

s。但是它也可以是所有的

.3

s.

我假设，sixense矩阵是某种模型变换。你在空间A（sixense空间）中得到了这个变换，你想在空间B（你的空间）中表示这个变换

您知道，两个空间之间的系统变换是一个简单的反射矩阵：

          / 1  0  0  0 \
T(B<-A) = | 0  1  0  0 |
          | 0  0 -1  0 |
          \ 0  0  0  1 /

这等于对矩阵的第三行求反

M_A

（假设为列主矩阵）。看起来这可能是代码中的所有

z

s。但它也可以是所有的

.3

s