Opencv 使用立体摄像机时像素速度与车辆速度之比

如果我们有一个移动车辆上的立体摄像机，光流矢量可以用来获得像素度量中的速度，我们如何使用深度信息将这个像素速度转换为实际车辆速度

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假设所有流动矢量彼此平行

使用立体声，您可以将图像中的一个像素转换为与汽车摄像头相对应的空间位置。（将汽车视为世界坐标系的0,0,0）。 为了确定汽车的速度，对连续帧中相对于汽车静止的点（或者您知道相对于汽车的相对速度）执行上述过程。 根据定义，速度是位置相对于时间的变化，因此连续帧中的一个固定点的变化将给出汽车速度