opencv提供摄像机姿势-rvec和tvec-坐标系不匹配

我需要找到相机的姿势（旋转矩阵+平移向量），为此我使用了

cv2.solvePnP（）

，但从照片中得到的结果不匹配

为了调试，我（使用numpy）创建了一个“调试3d场景”，由一些对象点（正方形的四个角）、一些相机点（焦点、主点和虚拟投影平面的四个角）和参数（焦距、初始方向）组成

然后，我将三轴旋转矩阵相乘，构造一个通用旋转矩阵，将此通用旋转应用于相机（

numpy.dot（）

），在虚拟投影平面中投影对象点（线平面相交算法），并计算平面内二维坐标（点线距离）到投影平面轴

这样做之后（objectpoints通过rotationmatrix发送到imagepoints），我将imagepoints和objectpoints发送到

cv2.Rodrigues（cv2.solvePnP（…）

），得到一个与我所用矩阵“不完全相同”的矩阵，这仅仅是因为换位和一些信号相反的元素（负与正），考虑到这种关系：

solvepnp_rotmatrix = my_original_matrix.transpose * [ 1  1  1] 
                                                    [ 1  1 -1] 
                                                    [-1 -1  1] 

虽然旋转矩阵不匹配可以通过这种方法“解决”，但平移向量给出的坐标对我来说没有意义

我怀疑我的3D模型（惯用手、轴方向、旋转顺序）与opencv使用的模型不匹配：

• 我使用类似OpenGL的坐标系（X向右增加，Y向上增加，Z向观察者增加
• 我按照对我更有意义的顺序应用了旋转（都是右手的，先绕着全局Z，然后绕着全局X，然后绕着全局Y）
• 图像平面位于对象和相机焦点之间（虚拟投影平面，而不是真实/CCD）
• 我的图像平面（虚拟CCD）的原点是左下角（Xpix向右增加，Ypx向上增加）

我的问题是：

假设旋转矩阵的项是相同的，只是在某些项上进行了转置并具有不同的信号，我是否可能混淆了一些

openCV

约定（惯用手、旋转顺序、轴方向）？我如何才能发现哪一个

此外，是否有一种方法将我的手工翻译向量与

solvePnP

返回的tvec关联起来？（当然，理想情况下，最好是首先使坐标系匹配）

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欢迎提供任何帮助！

为什么不首先使用Rodrigues构建通用旋转矩阵？如果所有从旋转向量到旋转矩阵的转换都发生在opencv内部，那么您只需要担心一组约定。如果这解决了问题，那么我们就确切地知道问题所在（旋转顺序）否则它就在别处。为什么不先用Rodrigues构造一般的旋转矩阵呢？如果所有从旋转向量到旋转矩阵的转换都发生在opencv内部，那么你只需要担心一组约定。如果这解决了问题，那么我们就确切地知道问题所在（轮换顺序）否则在别处。