Opencv 具有识别多个对象的良好功能的标记

我试图通过识别一个标记来定位一个物体，这个标记携带着来自摄像机的图像。我目前正在使用ORB特征检测器（即金字塔快速检测器）和BRISK描述符

我应该正确地识别12-16个不同的标记（因为我也希望知道对象的方向，所以我会在每个对象上放置一个立方体或三面棱镜，并且我应该能够识别单个场景中的4个对象）

我的问题是，如何选择具有良好特性（可重复和独特）的标记

旁白：我处理这个问题的方式不好吗？有更简单的解决方案吗

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谢谢

当然有更简单的解决方案。它们取决于环境（例如照明）和背景（例如颜色组成）的变化。一个简单的旋转和缩放不变标记，也会告诉你姿势和身份是一个独特的颜色组合。查看纸张上的颜色目标示例。它描述了如何开始识别搜索目标的中间位置，其中coloros以特定的顺序位于该位置，与方向无关

为了找到方向，你可以用一种特定的方式塑造你的目标，或者在你的目标上提供额外的几何线索。我打赌印刷在无光纸上的彩色目标（以最小化镜面反射）比球体对平面外旋转的鲁棒性更强，检测速度更快。如果我没有弄错的话，使用4种颜色，您可以为彩色目标创建12个独特的订单

自然界中某些颜色的组合是非常罕见的。他们不会给你100%的身份，但他们极大地减少了你的搜索空间，然后你可以很容易地运行验证测试，将你的目标从错误警报中分离出来。虽然颜色会随照明而变化，但您可以确保使用的颜色彼此“远离”，如绿色和红色，因此即使您具有自由的识别阈值，照明变化也不会将它们混淆