如何使用OpenCV在ROS上上传地图图像？

我需要使用ROS和Opencv应用Dijkstra的算法。 我已经得到了一个png文件，我需要把它转换成一个网格

我试着在网上搜索，但没有找到任何适合我的情况

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（另外，如果有人知道任何关于ROS的优秀初学者教程，我将非常感激）

因为您有pic文件（通常为png格式），所以您创建了yaml文件 看起来像

image: map.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0

您可以阅读详细信息

然后启动

roscore

并重试

rosrun map_server map_server mymap.yaml

小心路径（两个路径使用相同的文件夹）