在opengl中围绕固定点旋转对象

我对这个openGL代码有一个问题：

glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
glPushMatrix(); // put current matrix on stack

//glTranslatef(0.0f, 0.0f, 0.0f);   
//glTranslatef(-4*1.5, 0.0, 4*1.5);

glRotatef(rotationAngle, 0.0f, 1.0f, 0.0f); // rotate the robot on its y-axis
glTranslatef(xpos, ypos, zpos);
DrawRobot(xpos, ypos, zpos); // draw the robot
glPopMatrix();

---

我该怎么做才能使我的机器人绕过它当前所在的点，而不是原点？我认为问题在于这个片段。

只需在翻译后进行旋转即可。秩序很重要

glTranslatef(xpos, ypos, zpos);
glRotatef(rotationAngle, 0.0f, 1.0f, 0.0f);

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尝试在平移后旋转：

    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
glPushMatrix(); // put current matrix on stack

//glTranslatef(0.0f, 0.0f, 0.0f);   
//glTranslatef(-4*1.5, 0.0, 4*1.5);

glTranslatef(xpos, ypos, zpos);
glRotatef(rotationAngle, 0.0f, 1.0f, 0.0f); // rotate the robot on its y-axis
DrawRobot(xpos, ypos, zpos); // draw the robot
glPopMatrix();

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沿z轴围绕其中心旋转对象的示例：

glPushMatrix();

glTranslatef(250,250,0.0); // 3. Translate to the object's position.

glRotatef(angle,0.0,0.0,1.0); // 2. Rotate the object.

glTranslatef(-250,-250,0.0); // 1. Translate to the origin.

// Draw the object
glPopMatrix();

用这个

house();

glTranslatef(x, y, 0.0); // 3. Translate back to original
glRotatef(theta, 0.0, 0.0, 1.0); // 2. Rotate the object around angle
glTranslatef(-m, -n, 0.0); // 1. Move to origin

house();

其中m和n是要围绕其旋转的对象上的点和

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x和y是你想要旋转的点

都德，谢谢，但问题是机器人旋转的圆圈；我想减小它的半径顺便说一句，我正在90度旋转机器人，只等待你的回复asap@user2388112：我不太清楚你的意思，但我认为这应该有帮助：你可以围绕你想要的任何点旋转，先平移到该点，然后旋转，然后再平移回来（只取每个坐标的负数）。如果这不是你想要的，请注意，因为这些评论不是一个进行深入讨论的好地方；我想减小它的半径顺便说一句，我正在90度旋转机器人，只等待你的回答，因为这个问题很老了，已经得到了充分的回答。新答案并没有增加任何有用的东西。同样的几行代码被提交作为对其他旧问题的回答。这个回答增加了一些新的东西，即在旋转之后，物体需要被翻译回它原来的位置。其他答案中没有提到这一点，这对我很有效。没有Push和PopMatrix语句就无法工作。