OpenGL在不同右手符号之间的转换

我正在用OpenGL显示一组3D点。问题是3D点来自一个传感器，其中X向前，Y向左，Z向上。据我所知，OpenGL在屏幕右侧有X，Y向上，Z向上。所以，当我使用很多投影矩阵和相机的例子时，这些点显然不是以正确的方式，或者说是有意义的方式来观察的

因此，要比较这两个（传感器为S，OpenGL为O）：

Xs==-Zo，Ys==-Xo，Zs==Yo

现在我的问题是：

如何将点从S旋转到O。我试着绕X旋转90度，然后再绕Z旋转，但似乎不起作用

我是否需要按照OpenGL的约定旋转，我是否可以制作自己的轴（使用传感器方向）并更改相机代码？或者一些假设会在图形管道中的某个地方被打破

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我的实施基于以下答案：

  glm::mat4 model = glm::mat4(0.0f);
  model[0][1] = -1;
  model[1][2] = 1;
  model[2][0] = -1;
  // My input to the shader was a mat4 for the model matrix so need to
  // make sure the bottom right element is 1
  model[3][3] = 1;

着色器中的一行：

// Note that the above matrix is OpenGL to Sensor frame conversion
// I want Sensor to OpenGL so I need to take the inverse of the model matrix
// In the real implementation I will change the code above to 
// take inverse before sending to shader
"  gl_Position = projection * view * inverse(model) * vec4(lidar_pt.x, lidar_pt.y, lidar_pt.z, 1.0f);\n"

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为了将传感器数据的坐标系转换为OpenGL的右手世界空间，其中X轴指向右侧，Y轴指向上方，Z轴指向屏幕前面的用户（即“屏幕外”），您可以非常轻松地得出一个3x3旋转矩阵，该矩阵将执行您想要的操作：

因为您说过，在传感器的坐标系中，X指向屏幕（相当于OpenGL的-Z轴），所以我们将传感器的（1，0，0）轴映射到（0，0，-1）。 你的传感器的Y轴指向左边（如你所说），这将是OpenGL的（-1，0，0）。同样，传感器的Z轴指向上，这将是OpenGL的（0，1，0）

利用这些信息，我们可以构建旋转矩阵：

/ 0 -1  0\
| 0  0  1|
\-1  0  0/

在应用OpenGL的视图和投影变换之前，只需将传感器数据顶点与该矩阵相乘即可

所以，当你把它乘以一个向量（Sx，Sy，Sz），你得到：

Ox = -Sy
Oy =  Sz
Oz = -Sx

（其中，Ox/y/z是OpenGL坐标中的点，Sx/y/z是传感器坐标）

现在，您只需构建一个变换矩阵（与通常的模型视图投影矩阵相乘），然后让着色器通过该矩阵变换顶点，或者您只需在上传到OpenGL之前预变换传感器顶点

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当您了解线性代数数学时，您几乎不需要在OpenGL中使用角度。

尝试在顶点着色器中执行此操作：vec3 vertex=sensor\u space\u vertex.zxy*vec3（-1.0，-1.0,1.0）；此外，了解显示3D点的方式也很好。