Python 车辆连接超时

我们在让无人机套件与我们的直升机一起工作时遇到了一些麻烦。到目前为止，我们已经使用SITL测试了所有的东西，并且一切都很好，但是这种成功并没有很好地转移到真实的东西上

我们的设置是：运行Mavproxy的Windows地面军事系统（主控通过COM9，无人机套件脚本和任务规划器的UDP输出）和基本无人机套件脚本（起飞和着陆）。请看图表以获得更清楚的解释

我们在运行MAVProxy时使用以下命令： mavproxy.exe--master=com957600--out=udp:127.0.0.1:14550--out=udp:127.0.0.1:14551--console

我们遇到的问题是连接到车辆（），我们能够连接到无人机并获取一些板信息。但是，我们在30秒内没有收到心跳消息，导致超时

>>> APM:Copter V3.5.2 (4322ffda)
>>> PX4: 1d6bf64c NuttX: 1a99ba58
>>> Frame: QUAD
>>> PX4v3 0020002E 30365110 35323931

Traceback (most recent call last):
  File "C:/Users/simon/PycharmProjects/uas_lol/test_mission.py", line 32, in <module>
    vehicle = connect(connection_string, wait_ready=True, baud=57600, heartbeat_timeout=120)
  File "C:\Python27\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 2849, in connect
    vehicle.wait_ready(True)
  File "C:\Python27\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 2199, in wait_ready
    timeout)
dronekit.APIException: wait_ready experienced a timeout after 30 seconds.

Process finished with exit code 1

APM:Copter V3.5.2（4322ffda） >>>PX4:1d6bf64c螺母TX:1a99ba58 >>>帧：四边形 >>>PX4v3 002002E 30365110 35323931 回溯（最近一次呼叫最后一次）： 文件“C:/Users/simon/PycharmProjects/uas_lol/test_mission.py”，第32行，在 车辆=连接（连接字符串，等待就绪=真，波特率=57600，心跳超时=120） 文件“C:\Python27\lib\site packages\dronekit\\uuuuu init\uuuuuuu.py”，第2849行，在connect中 车辆。等待准备就绪（正确） 文件“C:\Python27\lib\site packages\dronekit\\uuuu init\uuuuu.py”，第2199行，处于等待就绪状态 超时） dronekit.APIException:等待准备就绪在30秒后遇到超时。 进程已完成，退出代码为1 我们可以通过设置wait_ready=False绕过超时。使用此功能，我们可以连接到车辆并装备无人机。说到起飞，它只在某些时候起作用。我们发现当我们重置MAVProxy时，它更有可能工作（启动）

我想确认，使用udp 127.0.0.1:14550和任务规划器连接到无人机是完美的

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如果您能了解我们可能做得不正确，我们将不胜感激，谢谢

问题在于，由于我们以57600的波特率通过串行遥测连接，下载参数需要约2分钟，无人机套件在30秒后超时

根据文档，您可以使用heartbeat\u timeout=180（）设置超时。然而，这并没有真正解决问题，因为它在30秒后仍然超时

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看起来30秒可能会被编码到库中，在下一行中更改30到180解决了我的问题

通过wait_ready函数访问超时参数。您可以这样做：

vehicle=connect（connection\u string，wait\u ready=False）；车辆。等待准备就绪（正确，超时=300）

。