Python Opencv全向校准校正

我有一个广角镜头（>160度）。我试过针孔和鱼眼模型，它们似乎提供了清晰的校正图像，并牺牲了一点视野。所以我决定尝试一下全向模型

对于全方位模型：

double rms = cv::omnidir::stereoCalibrate(Omni_L.RealP, Omni_L.ImageP, Omni_R.ImageP, Omni_L.img.size(), Omni_R.img.size(), K1, xi1, D1, K2, xi2, D2, rvec, tvec, rvecsL, tvecsL, flags, critia);
std::cout << "RMS : " << rms << std::endl;

然后我做不失真：

    cv::Mat R = cv::Mat::eye(3, 3, CV_32FC1);
    cv::Mat Mapx, Mapy;
    cv::Mat P(3, 3, CV_32FC1);
    P = K1;
    
    cv::Mat orid = cv::imread("Left\\1.jpg");
    std::cout << orid.size();
    std::cout << "R : "<<R<<std::endl;
    std::cout << "P : " << P << std::endl;
    cv::Size s= orid.size();
    try {
        cv::omnidir::initUndistortRectifyMap(K1, D1, xi1, R, P, s, CV_32FC1, Mapx, Mapy, cv::omnidir::RECTIFY_PERSPECTIVE);// Knew, new_size);
        cv::remap(orid, DC, Mapx, Mapy, cv::INTER_CUBIC);
    }
    catch (cv::Exception & e)
    {
        std::cerr << e.msg << std::endl; // output exception message
    }
    std::string Save_Original = "Distorted_Original" + std::to_string(10) + EXT;
    cv::imwrite(Save_Original, orid);
    std::string Save_Corrected = "Distorted_Corrected" + std::to_string(10) + EXT;
    cv::imwrite(Save_Corrected, DC);

cv:：Mat R=cv:：Mat:：eye（3，3，cv_32FC1）；
cv：：Mat Mapx，Mapy；
cv:：Mat P（3,3，cv_32FC1）；
P=K1；
cv:：Mat orid=cv:：imread（“Left\\1.jpg”）；
std:：cout首先，我建议您阅读本教程：
回答您的问题：

失真系数取决于您选择的失真模型
查看教程（图像校正部分），如果要保留所有fov，必须更改标志以校正
P是校正后图像的“新”摄像机矩阵，R是原始空间和对象空间之间的旋转变换。如果使用cv:：omnidir:：UNDORTIMAGE取消图像的失真，则可以跳过这两个参数。在教程中查看有关已知的建议值
看第二点的答案
这是我使用Convert_透视法的结果，我不知道为什么Convert_在这种情况下不起作用：
要做到这一点，只需像这样不干扰您的图像：

cv::Size s = orid.size();
cv::Mat Knew = cv::Mat(cv::Matx33f(s.width / 4, 0, s.width / 2,
        0, s.height / 4, s.width / 2,
        0, 0, 1));
cv::MAt undistorted;
cv::omnidir::undistortImage(orid, undistorted, K1, D1, xi1, cv::omnidir::RECTIFY_PERSPECTIVE, Knew, orid.size());


你有一台相机还是一对相机？@Sushi我有一对立体相机。但是我刚刚提供了单摄像机的畸变校正图像，我编辑了上面的文章，还包括了校正的结果。在这个标志中，结果似乎越来越糟糕。您是如何设置函数中的其余参数的？尤其是如何设置已知矩阵中的值？cv:：omnidir:：UndortiMage（）需要“已知”，但当我使用cv:：omnidir:：InitUndortiConvertyMap（）时，是否需要提供已知矩阵？不，如果以这种方式取消失真，则不需要已知矩阵。检查我的最新答案。
cv::Size s = orid.size();
cv::Mat Knew = cv::Mat(cv::Matx33f(s.width / 4, 0, s.width / 2,
        0, s.height / 4, s.width / 2,
        0, 0, 1));
cv::MAt undistorted;
cv::omnidir::undistortImage(orid, undistorted, K1, D1, xi1, cv::omnidir::RECTIFY_PERSPECTIVE, Knew, orid.size());