Python OpenCV：摄像机校准和深度图计算之间的相关性是什么？

我学习了名为“相机校准和三维重建”（Camera calibration and 3d reconstruction）的opencv教程，我不明白相机校准和创建深度贴图之间的关系。我可以看到焦距在视差方程中，但根据代码，不需要计算相机矩阵，因为它没有在任何地方使用。 我是对的还是有人能指出我的错误？ 所有代码都在opencv链接中。

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我正在使用python。

示例使用未失真的图像作为输入。如果你使用的是真正的相机，你需要在使用前消除图像的失真。这是有道理的。谢谢。