Xcode 将OpenGL 4x4矩阵转换为旋转角度

我正在OpenGL中使用 glGetFloatv（GL_模型视图_矩阵，（float*）x）

并希望从生成的4x4矩阵中提取x、y和z轴旋转。我该怎么做？

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谢谢

首先，您应该知道，x、y、z轴旋转（称为欧拉角）会遇到严重的数值问题。而且它们也不是明确的。因此，要么存储旋转角度和旋转轴，从而有效地伪装成一个四元数，要么使用完整的旋转矩阵

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从旋转矩阵求四元数称为特征值问题。从技术上讲，你是在确定旋转矩阵的特征向量，它是轴，幅值表示角度。

类似的东西应该会告诉你你想要什么

final double roll = Math.atan2(2 * (quat.getW() * quat.getX() + quat.getY() * quat.getZ()),
            1 - 2 * (quat.getX() * quat.getX() + quat.getY() * quat.getY()));
final double pitch = Math.asin(2 * (quat.getW() * quat.getY() - quat.getZ() * quat.getY()));
final double yaw = Math.atan2(2 * (quat.getW() * quat.getZ() + quat.getX() * quat.getY()), 1 - 2 * (quat.getY()
            * quat.getY() + quat.getZ() * quat.getZ()));

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当我使用SLERP在从2个4x4矩阵导出的2个四元数之间进行插值时，我使用这个实用函数来打印相机角度（即相机在2个3D点之间的移动）。

我正在编写一个类似CAD的应用程序，因此我理解您的问题，我们“业内人士”知道线性变换的欧拉角有多糟糕，但最终用户发现它们比矩阵或四元数直观得多

对于我的应用程序，我解释了Ken Shoemake的精彩算法，它是极少数支持任意旋转顺序的应用程序之一。它是93年的，所以它是纯C代码的-不适合胆小的人

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看看这个SOQ谢谢，我尝试在其中应用脚本，但结果并不完全正确。例如，我设置为OpenGL xyz rot=[80,80,80]，链接中的脚本返回我[-85,70，-85]。知道为什么会这样吗？谢谢旋转的顺序非常重要…xyz可能必须应用zyx（可能）通常它们被称为euler角并应用航向俯仰滚转。euler角的坏处（或一个坏处）是，每个人都使用不同的约定（轴及其顺序），并隐式假设他的约定是标准，因此，您应该经常仔细检查，您和其他人可能使用的12种约定中的哪一种。谢谢您的回答。然而，我的四元数是4x4矩阵，其中第一个3x3用于旋转。但是，我无法在您的代码中检索mat[0-1-2/4-5-6/8-9-10]与getX、Y、Z或W之间的映射。有什么提示吗？谢谢如果您使用Java和vecmath库，则可以通过

Quat4d quaternion=new Quat4d（）创建四元数；四元数集（矩阵）。我之所以喜欢它，是因为我将角度存储在3个变量中，并且在OpenGL的绘图功能中，我对这些角度执行3x glRotate。现在，我想在这3个轴中的一个轴上进一步旋转，因此我使用glRotate的额外时间，并重新向系统请求矩阵，以重新存储我的新旋转角度。有更好的方法吗？@Laurent Crivello:请不要将旋转存储为Euler角，因为混乱和疯狂在它们的尽头等待着你。而是将旋转存储为单个四元数。通过乘以该四元数应用进一步的旋转。将四元数转换为旋转矩阵非常简单，可以使用glMultMatrix将其应用于OpenGL矩阵堆栈。此外，您不应将OpenGL视为数学库；OpenGL-3删除了所有矩阵操作函数，要求用户自己跟踪矩阵。这是为了让人们不知道你在做什么。所以基本上我不应该把x，y，z作为一个数组中的单独角度，使用glRotate命令，而是保留一个3x3旋转矩阵，然后乘以当前矩阵，对吗？@Laurent Crivello:是的，或者使用四分之一。