3d 可视化网格及其点云之间的区别

我正在使用PCL和网格编辑器（MeshLab）。我感兴趣的是将我的网格导入PCL以进行一些3D处理

我有一个ply格式的网格模型。当我用代码加载模型时：

PointCloud<PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new PointCloud<PointXYZRGBA> ()); 
pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZRGBA>(argv[1], *cloud); 

几何体不同于直接加载和可视化网格：

viewer.addModelFromPLYFile(argv[1], "model"); 

在第二种情况下，我完全像使用网格编辑器一样可视化模型，但在第一种情况下，我可视化了它的变形版本，即球体与椭球相似。这里发生了什么？也许我应该手动采样网格

如果我在查看器中添加这两个模型，差异非常明显，点云比网格小，并且它遭受了一些奇怪的变形（请参见附图）

多谢各位

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（来源：）

如果有人感兴趣，以下是答案：

PointCloud<PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new PointCloud<PointXYZRGBA> ());
pcl::PolygonMesh triangles;
pcl::io::loadPolygonFilePLY(argv[1], triangles);
pcl::fromROSMsg(triangles.cloud, *cloud);

PointCloud:：Ptr cloud（新的PointCloud（））；
多边形网格三角形；
pcl:：io:：LoadPolyConfigly（argv[1]，三角形）；
pcl:：fromROSMsg（triangles.cloud，*cloud）；

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此代码打开一个PLY文件并将其转换为具有正确形状的点云。

我很确定这是1.7.2之前的PCL的一个缺陷，正如发行说明中所声明的，并由我自己的经验证明：

修复了PLYReader中的一个错误，该错误在CloudViewer或PCLVisualizer中显示时会导致点云变形

如果您不升级，请添加一行以修复错误，如下所示：

  if (pcl::io::loadPLYFile <pcl::PointXYZRGBNormal> (file, *cloud) == -1)
  {
    std::cout << "Cloud reading failed." << std::endl;
    return (-1);
  }
  cloud->sensor_orientation_.setIdentity();

if（pcl:：io:：loadPLYFile（文件，*cloud）=-1）
{
标准：：cout
  if (pcl::io::loadPLYFile <pcl::PointXYZRGBNormal> (file, *cloud) == -1)
  {
    std::cout << "Cloud reading failed." << std::endl;
    return (-1);
  }
  cloud->sensor_orientation_.setIdentity();