Algorithm D*lite：我应该使用什么启发式函数？

我正在尝试实现D*-Lite寻路算法，正如Koenig和Likhachev在2002年关于基于网格的navgraph的文章中所描述的那样

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但我在那篇论文中没有看到任何启发式函数。那么，我应该选择什么函数呢？我可以使用直线距离还是曼哈顿距离？

这取决于图表。它应该满足规则三角形等式，以允许启发式，就像一个*搜索一样。欧几里德距离在大多数情况下都很有效。与a*不同的是，距离是在我们正在搜索的当前节点和开始节点之间计算的，因为D*lite的最佳第一次搜索是从目标到开始进行的

你可以使用任何你在一个*哇！太神奇了。