Algorithm OpenCV>&燃气轮机；从运动中构造>&燃气轮机；使用BundleAdjusterReproj进行捆绑调整

OpenCV具有内置的束调整模块（例如BundledJustErreProj），这些模块使用对象来指示一个图像到下一个图像之间的差异/变化，在代码中挖掘似乎struct使用的是单应矩阵（假设为平面场景），而不是基本/基本矩阵（非平面场景），也就是说，OpenCV束调整模块是否适用于SFM（非规划器场景），因此，我是否可以简单地将“MatchesInfo:：H”设置为基本/基本矩阵，或者，我是否应该自己实现重投影算法？

我也无法解决。希望它有很好的记录。。。顺便说一下，它实现了莱文伯格·马夸特。我也一直在努力解决这个问题。然而，我不相信这个模块应该为SfM正常工作，因为您也注意到了一件事——它使用单应性，因此假设平面场景。SfM需要场景中的深度。否则，您将得到一个几乎平坦的模型，这完全是无用的。我最近偶然发现了cv:：LevMarqSparse和下面的博客——这个家伙甚至提供了示例代码（也可以查看YouTube视频）。请注意，示例代码使用生成的一组点和视图。如果您想要健壮的束调整，我建议使用g2o或Google的Ceres Solver。不过，它们需要更多的学习。