什么'；android.opengl.matrix中setRotateM函数背后的数学是什么？

在android.opengl.matrix包中有一个函数，它

将Euler角度转换为旋转矩阵

实施的主要部分是：

rm[rmOffset + 0]  =   cy * cz;
rm[rmOffset + 1]  =  -cy * sz;
rm[rmOffset + 2]  =   sy;
rm[rmOffset + 3]  =  0.0f;

rm[rmOffset + 4]  =  cxsy * cz + cx * sz;
rm[rmOffset + 5]  = -cxsy * sz + cx * cz;
rm[rmOffset + 6]  =  -sx * cy;
rm[rmOffset + 7]  =  0.0f;

rm[rmOffset + 8]  = -sxsy * cz + sx * sz;
rm[rmOffset + 9]  =  sxsy * sz + sx * cz;
rm[rmOffset + 10] =  cx * cy;
rm[rmOffset + 11] =  0.0f;

rm[rmOffset + 12] =  0.0f;
rm[rmOffset + 13] =  0.0f;
rm[rmOffset + 14] =  0.0f;
rm[rmOffset + 15] =  1.0f;

其中

cx=cos（angleOnX），sz=sin（angleOnZ）等

这组代码将给出一个4x4矩阵：

[  cy*cz, cx*sz + cx*cz*sy, sx*sz - cz*sx*sy, 0]
[ -cy*sz, cx*cz - cx*sy*sz, cz*sx + sx*sy*sz, 0]
[     sy,           -cy*sx,            cx*cy, 0]
[      0,                0,                0, 1]


而给定的旋转矩阵分别围绕x、y、z轴旋转

Rx = [ 1,  0,   0, 0]
     [ 0, cx, -sx, 0]
     [ 0, sx,  cx, 0]
     [ 0,  0,   0, 1]

Ry = [  cy, 0, sy, 0]
     [   0, 1,  0, 0]
     [ -sy, 0, cy, 0]
     [   0, 0,  0, 1]

Rz = [ cz, -sz, 0, 0]
     [ sz,  cz, 0, 0]
     [  0,   0, 1, 0]
     [  0,   0, 0, 1]

我能找到的最相似的构图是

(Rx * Ry * Rz)^T = Rz^T * Ry^T * Rx^T = 
[  cy*cz, cx*sz + cz*sx*sy, sx*sz - cx*cz*sy, 0]
[ -cy*sz, cx*cz - sx*sy*sz, cz*sx + cx*sy*sz, 0]
[     sy,           -cy*sx,            cx*cy, 0]
[      0,                0,                0, 1]

在android的实现
R
和原始乘法
Rxyz^T
之间，
在R（1,2）R（1,3）R（2,2）R（2,3）分量中存在细微差异，其中
cx
和
sx
被切换

考虑到
android.opengl.matrix
是一个应用广泛、经过时间考验的软件包，我一定是做错了什么

我有两个问题：
1.这种差异是如何发生的？
2.为什么它是
（Rx*Ry*Rz）^T
？我想它是
Rz*Ry*Rx
问题1：在右撇子系统中，对于特定的旋转顺序使用行或列向量，只有一个结果。所以其中一个公式是错误的。也许你包括了投影矩阵中的一些术语

问题2：它是x，y，z顺序的，因为旋转是按那个顺序进行的（或者相反）

android版本的差异可能是因为gui是一个左手系统。
问题1：右手系统使用特定旋转顺序的行或列向量，只有一个结果。所以其中一个公式是错误的。也许你包括了投影矩阵中的一些术语

问题2：它是x，y，z顺序的，因为旋转是按那个顺序进行的（或者相反）

android版本的差异可能是因为gui是一个左撇子系统。
您能详细说明一下您在哪里看到这种情况吗？我在ops代码中找不到您描述的更改。就我所见，
sx
由
cx
切换。从
cos（x）
到
sin（x）
的变化（在我看来）与交换无关？如果你指的是问题2，这些矩阵是不可交换的。[cycz，cxsz+cxczsy，sxsz-czsxsy，0]和cycz，cxsz+czsxsy，sxsz-cxczsy，0]我仍然没有看到任何只改变乘法顺序的项。它们要么相同，要么至少有一个sin已更改为cos。第一个公式来自
android.opengl.matrix
，第二个公式使用matlab符号工具箱计算。我看不出哪一个是错的，所以问题就来了。可能是因为gui中的左手系统？你能详细说明一下你在哪里看到这种情况吗？我在ops代码中找不到您描述的更改。就我所见，
sx
由
cx
切换。从
cos（x）
到
sin（x）
的变化（在我看来）与交换无关？如果你指的是问题2，这些矩阵是不可交换的。[cycz，cxsz+cxczsy，sxsz-czsxsy，0]和cycz，cxsz+czsxsy，sxsz-cxczsy，0]我仍然没有看到任何只改变乘法顺序的项。它们要么相同，要么至少有一个sin已更改为cos。第一个公式来自
android.opengl.matrix
，第二个公式使用matlab符号工具箱计算。我看不出哪一个是错的，因此产生了这个问题。可能是因为gui中的左手系统？