Android 如何从传感器类型_rotation_VECTOR获得的3D矩阵计算2D旋转（锁定一个轴旋转）

我想建立一个应用程序，使用手机传感器融合旋转三维物体在OpenGL。但是我希望Z轴被锁定，因此我基本上希望对我的模型应用2D旋转

为了从3D矩阵构建2D旋转，我从SensorManager.getRotationMatrixFromVector（）获取，如图所示，我为每个轴构建旋转矩阵：

我想应用2D旋转矩阵，它将是

R=Ry*Rx

，但这似乎不起作用。但应用

R=Rz*Ry

的效果与预期一样。我的猜测是

Rx

值不正确

要构建

Rz

，

Ry

，

Rx

矩阵，我查找了

SensorManager.getOrientation（）

用于计算角度的值：

values[0]=（float）Math.atan2（R[1]，R[4]）；
值[1]=（float）Math.asin（-R[7]）；
值[2]=（float）Math.atan2（-R[6]，R[8]）；

下面是我如何为每个轴构建矩阵：

private val degConst=180/Math.PI
私有变量mTempRotationMatrix=MatrixCalculations.createUnit（3）
覆盖传感器更改的乐趣（事件：传感器事件？）{
val传感器=事件？传感器？：返回
何时（传感器类型）{
Sensor.TYPE_旋转_矢量->{
SensorManager.getRotationMatrixFromVector（mTempRotationMatrix，event.values）
val zSinAlpha=mTempRotationMatrix[1]
val zCosAlpha=mTempRotationMatrix[4]
val ySinAlpha=-mTempRotationMatrix[6]
val yCosAlpha=mTempRotationMatrix[8]
val xSinAlpha=-mTempRotationMatrix[7]
val xCosAlpha=MTEMP旋转矩阵[4]
val rx=矩阵计算。createUnit（3）
val ry=矩阵计算。createUnit（3）
val rz=矩阵计算。createUnit（3）
val sina=xSinAlpha
val cosa=xCosAlpha
val sinb=ySinAlpha
val cosb=yCosAlpha
val siny=zSinAlpha
val cosy=zCosAlpha
rx[4]=cosa
rx[5]=-新浪
rx[7]=新浪
rx[8]=cosa
ry[0]=cosb
ry[2]=sinb
ry[6]=-sinb
ry[8]=cosb
rz[0]=cosy
rz[1]=-siny
rz[3]=siny
rz[4]=舒适
val ryx=矩阵计算乘法（ry，rx）
mTempRotationMatrix=ryx
矩阵计算。副本（mTempRotationMatrix，mRenderer.rotationMatrix）
LOG.info（“产品：[“+mrender.rotationMatrix.joinToString”（“+”]）”
val方向=浮动数组（3）
SensorManager.getOrientation（mTempRotationMatrix，方向）
日志信息（“偏航：“+orientation[0]*degConst+”\n\tpitch:“+orientation[1]*degConst+”\n\troll:“+orientation[2]*degConst”）
}

问题是我做错了什么，以及用什么值来表示

Rx

矩阵。我对这个问题的数学计算是否被打破了？另外有趣的是，我想知道

事件的值[3]

如何与

传感器管理器中的构建旋转矩阵相关。getRotationMatrixFromVector（）

理论上，运行时，R=Ry*Rx应该给我正确的旋转，但事实并非如此