Android 安卓手机倾斜时会受到污染

我有一个非常恼人的问题，AR视图就像一个指南针。因此，当我以纵向方式握住手机（这样屏幕就指向我的脸），然后我调用

remapCoordinateSystem

，当我以纵向方式握住手机时，音高为0。方位角（指南针功能）是完美的，但一旦我倾斜手机，方位角就会被破坏，如果我向前弯曲，方位角就会增加，如果我向后弯曲，方位角就会减少

我使用两个传感器获取读数，

Sensor.TYPE\u MAGNETIC\u FIELD

和

Sensor.TYPE\u GRAVITY

我使用了一个非常基本的低通滤波器，它是用alpha常量实现的，直接用于从传感器读取的值

这是我的密码：

float[] rotationMatrix = new float[9];
SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, gravitymeterValues,
    magnetometerValues);

float[] remappedRotationMatrix = new float[9];

SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix, SensorManager.AXIS_X,
    SensorManager.AXIS_Z, remappedRotationMatrix);

float results[] = new float[3];
SensorManager.getOrientation(remappedRotationMatrix, results);

float azimuth = (float) (results[0] * 180 / Math.PI);
if (azimuth < 0) {
    azimuth += 360;
}

float pitch = (float) (results[1] * 180 / Math.PI);
float roll = (float) (results[2] * 180 / Math.PI);

float[]旋转矩阵=新浮点[9]；
SensorManager.getRotationMatrix（rotationMatrix，null，重力测量值，
磁强计值）；
float[]remappedRotationMatrix=新float[9]；
SensorManager.剩余协调系统（旋转矩阵、SensorManager.AXIS_X、，
SensorManager.AXIS_Z，重新映射到Matrix）；
浮动结果[]=新浮动[3]；
SensorManager.getOrientation（重新显示运动矩阵，结果）；
浮动方位=（浮动）（结果[0]*180/Math.PI）；
中频（方位角<0）{
方位+=360；
}
浮动节距=（浮动）（结果[1]*180/Math.PI）；
浮动辊=（浮动）（结果[2]*180/Math.PI）；

正如你所看到的，这里没有魔法。当重力仪值和磁力仪值准备好使用时，我调用这段代码

我的问题是，当我倾斜手机时，如何防止方位角变得疯狂

我在谷歌Play商店Compass上查看了一个免费应用程序，但它并没有解决这个问题，但我希望有一个解决方案

我有两个解决方案：

使AR视图仅在非常受限的俯仰角度下工作，现在我有一些类似于

pitch>=-5&&pitch的内容，有关完整的代码，请参见

保留历史记录和平均值，我不知道俯仰和横滚的正确解释，因此以下代码仅用于方位角

班级成员

private List<float[]> mRotHist = new ArrayList<float[]>();
private int mRotHistIndex;
// Change the value so that the azimuth is stable and fit your requirement
private int mHistoryMaxLength = 40;
float[] mGravity;
float[] mMagnetic;
float[] mRotationMatrix = new float[9];
// the direction of the back camera, only valid if the device is tilted up by
// at least 25 degrees.
private float mFacing = Float.NAN;

public static final float TWENTY_FIVE_DEGREE_IN_RADIAN = 0.436332313f;
public static final float ONE_FIFTY_FIVE_DEGREE_IN_RADIAN = 2.7052603f;

private List mRotHist=new ArrayList（）；
私人国际贸易指数；
//更改该值，使方位角稳定并符合您的要求
私有int mHistoryMaxLength=40；
浮动利率；
浮磁；
浮动[]mRotationMatrix=新浮动[9]；
//背面摄像头的方向，仅当设备向上倾斜
//至少25度。
私人浮动汇率=float.NAN；
公共静态最终浮动二十五度弧度=0.436332313f；
公共静态最终浮动1度50度5度弧度=2.7052603f；

onSensorChanged

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event)
{
     if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_GRAVITY)
     {
         mGravity = event.values.clone();
     }
     else
     {
        mMagnetic = event.values.clone();
     }

     if (mGravity != null && mMagnetic != null)
     {
          if (SensorManager.getRotationMatrix(mRotationMatrix, null, mGravity, mMagnetic))
          {
              // inclination is the degree of tilt by the device independent of orientation (portrait or landscape)
              // if less than 25 or more than 155 degrees the device is considered lying flat
              float inclination = (float) Math.acos(mRotationMatrix[8]);
              if (inclination < TWENTY_FIVE_DEGREE_IN_RADIAN 
                      || inclination > ONE_FIFTY_FIVE_DEGREE_IN_RADIAN)
              {
                  // mFacing is undefined, so we need to clear the history
                  clearRotHist();
                  mFacing = Float.NaN;
              }
              else
              {
                  setRotHist();
                  // mFacing = azimuth is in radian
                  mFacing = findFacing(); 
              }
          }
     }
}

private void clearRotHist()
{
    if (DEBUG) {Log.d(TAG, "clearRotHist()");}
    mRotHist.clear();
    mRotHistIndex = 0;
}

private void setRotHist()
{
    if (DEBUG) {Log.d(TAG, "setRotHist()");}
    float[] hist = mRotationMatrix.clone();
    if (mRotHist.size() == mHistoryMaxLength)
    {
        mRotHist.remove(mRotHistIndex);
    }   
    mRotHist.add(mRotHistIndex++, hist);
    mRotHistIndex %= mHistoryMaxLength;
}

private float findFacing()
{
    if (DEBUG) {Log.d(TAG, "findFacing()");}
    float[] averageRotHist = average(mRotHist);
    return (float) Math.atan2(-averageRotHist[2], -averageRotHist[5]);
}

public float[] average(List<float[]> values)
{
    float[] result = new float[9];
    for (float[] value : values)
    {
        for (int i = 0; i < 9; i++)
        {
            result[i] += value[i];
        }
    }

    for (int i = 0; i < 9; i++)
    {
        result[i] = result[i] / values.size();
    }

    return result;
}

@覆盖
传感器更改时的公共无效（传感器事件）
{
if（event.sensor.getType（）==sensor.TYPE\u重力）
{
mGravity=event.values.clone（）；
}
其他的
{
mmamagnetic=event.values.clone（）；
}
if（mGravity！=null和&mmamagnetic！=null）
{
if（SensorManager.getRotationMatrix（mRotationMatrix，null，mRavity，mMagnetic））
{
//倾斜度是装置的倾斜度，与方向无关（纵向或横向）
//如果小于25度或大于155度，则该装置被视为平放
浮动倾角=（浮动）数学.acos（mRotationMatrix[8]）；
如果（倾斜度<二十五度
||倾角>一度五十度五度弧度）
{
//制造业尚未定义，因此我们需要清除历史记录
clearRotHist（）；
mFacing=Float.NaN；
}
其他的
{
setRotHist（）；
//mFacing=方位角以弧度为单位
mFacing=findFacing（）；
}
}
}
}
私有无效清除列表（）
{
if（DEBUG）{Log.d（标记，“clearRotHist（）”）；}
mRotHist.clear（）；
mRotHistIndex=0；
}
私有无效设置列表（）
{
if（DEBUG）{Log.d（标记，“setRotHist（）”）；}
float[]hist=mRotationMatrix.clone（）；
if（mRotHist.size（）=mHistoryMaxLength）
{
mRotHist.remove（mRotHistIndex）；
}   
添加（mRotHistIndex++，hist）；
mRotHistIndex%=mHistoryMaxLength；
}
私人浮动findFacing（）
{
if（DEBUG）{Log.d（标记，“findFacing（）”）；}
float[]averageRotHist=平均值（mRotHist）；
return（float）Math.atan2（-averageRotHist[2]，-averageRotHist[5]）；
}
公共浮动[]平均值（列表值）
{
浮点[]结果=新浮点[9]；
for（float[]值：值）
{
对于（int i=0；i<9；i++）
{
结果[i]+=值[i]；
}
}
对于（int i=0；i<9；i++）
{
结果[i]=结果[i]/values.size（）；
}
返回结果；
}
低通滤波器是什么？使用类型\重力时不需要过滤。@HoanNguyen我是否需要低通
传感器。类型\磁场
？现在我同时使用了低通
传感器。输入\u磁场
和
传感器。输入\u重力
。不，使用低通滤波器是为了消除x和y方向的加速度。getRotationMatrix要求第三个参数近似于z方向上的加速度。如果您使用类型\重力，则不需要低通滤波器，但许多设备没有类型\重力，因此您需要为没有类型\重力的设备使用类型\加速度计和低通滤波器。好的，谢谢。但当我倾斜手机时，我的方位角值不好，你知道怎么解决吗？我会保存一段历史记录，并将结果平均。我可以前后弯曲，方位角当然可以改变，但不能超过2或3度。很棒的东西！现在我的方位角好多了，唯一的问题是在快速移动时，它会跳很多，但我想你必须接受这一点。非常感谢您的代码。还有一个问题：你的更新率是多少