CAN消息传输的定时不一致 我尝试用C++编写一个程序，用OpenCV做一些视频处理，然后使用视频信息将信息发送到CAN总线上，使用PCANBASIC。 当CAN总线的代码自行运行时，消息上的计时非常好，即与我交谈的系统不会抱怨。但是，当引入程序的OpenCV部分时，循环时间会间歇性地增加到不可接受的值，从而导致问题

我使用chrono:：high_resolution_clock来比较开始时间和现在的时间。如果此比较大于10ms，则我将发送CAN消息并重新启动时钟

我尝试了以下方法：

将OpenCV更新为最新版本（希望它能运行得更快/释放资源）

将CAN消息函数所在线程的线程优先级设置为更高的优先级。设置为0，我认为这是最高优先级

降低比较以8ms发送消息，这是一种解决方法，而不是修复方法

//Every 10ms send a CAN signal
chrono::duration<double, milli>xyTimeDifference = timeNow - xyTimer;
xyTimerCompare = xyTimeDifference.count();

if (xyTimerCompare > 10)
     {
        if (xyTimerCompare > 16)
        {
            cout << "xyTimerComapare went over by: " << xyTimerCompare << endl;
        }
        result = CAN_Write(PCAN_USBBUS1, &joystickXY);
        //Reset the timer
        xyTimer = chrono::high_resolution_clock::now();
        if (result != PCAN_ERROR_OK)
        {
            break;
        }
    }

//每10毫秒发送一个CAN信号
chrono:：durationxyTimeDifference=timeNow-xyTimer；
xyTimerCompare=xyTimeDifference.count（）；
如果（xyTimerCompare>10）
{
如果（xyTimerCompare>16）
{
什么样的系统，PC？是的，这是一个基于PC的解决方案。使用PCAN基本API通过PCAN-USB接口将消息发送到CAN总线上。我的代码中有四个线程运行，但当我引入运行OpenCV的线程时，一切都开始超时。您是否使用任何运行时来管理线程？例如.threading building blocks？或者您正在使用裸机pthreads？学童错误-我在调试模式下运行代码。从什么样的系统，一台PC？是的，这是一个基于PC的解决方案。使用PCAN基本API通过PCAN-USB接口将消息发送到CAN总线上。我的代码中运行了四个线程，但一切都开始失控当我介绍运行OpenCV的线程时告诉我。您是否使用任何运行时来管理线程？例如，线程构建块？或者您是否使用裸机pthreads？学童错误-我在调试模式下运行代码。