C++ 下采样PCLPointCloud2保持其有序性

我正在尝试从Kinect点云（这是一个有组织的点云：

points.width=512

和

points.height=424

）中获得的

pcl:：PCLPointCloud2点

样本。通过使用

pcl:：VoxelGrid

生成的下采样点云不再组织（

output_points.height=1

），但我需要对其进行组织以进行正常估计

是否有任何方法可以减少采样以保持有组织的结构，或者至少可以重新组织体素网格的无组织输出

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提前感谢您。

如果您只想对组织好的云进行下采样，请在其上迭代，并在行和列中选择每N个点。比如

int scale = 2;
pcl::PointCloud<pcl::your_point_type> down_sampled_cloud; 
down_sampled_cloud.width = original_cloud.width / scale;
down_sampled_cloud.height = original_cloud.height / scale;

for( int ii = 0; ii < original_cloud.height; ii+=scale){
    for( int jj = 0; jj < original_cloud.width; jj+=scale ){
    down_sampled_cloud.push_back(original_cloud.at(ii,jj));

    }
}

int-scale=2；
点云下采样点云；
down_sampled_cloud.width=原始_cloud.width/比例；
down_sampled_cloud.height=原始_cloud.height/比例；
对于（int ii=0；ii<原始云高度；ii+=比例）{
对于（int jj=0；jj

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无法保证体素网格下采样将保留结构。

为什么说必须组织点云来估计法线？事实并非如此，请参见示例。@mikkola点云精化模块由其他人完成，我无法修改它。它利用积分图像的正态估计来获得更快的结果。所以我真的别无选择，只能在下采样后保留点云的组织结构（下采样也是必要的）。