C++ 用于在slam中绘制特征点的opengl着色器

我想使用opengl着色器绘制点。 现在，我的代码使用glvertex3f（pos.x、pos.y、pos.z），但是当使用它绘制的点太多时，它会变慢。所以我想使用着色器和gldrawArray。但这不是工作。请检查我的密码

原始代码：

for (const auto lm : landmarks) {
     const openvslam::Vec3_t pos_w = lm->get_pos_in_world();
     glColor3ub(lm->color_[0], lm->color_[1], lm->color_[2]);
     glVertex3f(pos_w.cast<float>().eval().x(),pos_w.cast<float>().eval().y(), pos_w.cast<float>().eval().z());
    }

片段着色器

#version 460

uniform mat4 mvpMat;


    in vec3 colorr;
    out vec4 frag_color;

    void main(void) {
        frag_color = vec4(colorr, 1.0);
    }

#version 460

in vec3 colorr;
out vec4 frag_color;

void main(void) {
    frag_color = vec4(colorr, 1.0);
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////

+编辑

我更新代码，但它说分割错误。 有什么问题吗

struct TLandmarkData
{
    glm::vec3 pos;
    glm::vec3 color;
};
using TLandmarks = std::vector<TLandmarkData>;

TLandmarks landmarks_;


...
code
...

glUseProgram(points_program_);


while(){

...

for (const auto lm : landmarks) {
TLandmarkData aaa;

glm::vec3 pos_pt = glm::vec3(pos_w.cast<float>().eval().x(),pos_w.cast<float>().eval().y(), pos_w.cast<float>().eval().z());
glm::vec3 color_pt = glm::vec3(lm->color_[0], lm->color_[1], lm->color_[2]);
aaa.pos = pos_pt;
aaa.color = color_pt;

landmarks_.push_back(aaa);
}

...

GLuint vbo_;
GLuint vao_;

glGenBuffers(1, &vbo_);
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, vbo_);
glBufferData(GL_ARRAY_BUFFER, landmarks_.size()*sizeof(*landmarks_.data()), landmarks_.data(), GL_STATIC_DRAW);

glGenVertexArrays(1, &vao_);
glBindVertexArray(vao_);
glVertexAttribPointer(0, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, sizeof(TLandmarkData), 0);
glEnableVertexAttribArray( 0 );
glVertexAttribPointer(1, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, sizeof(TLandmarkData), (void*)(sizeof(glm::vec3)));
glEnableVertexAttribArray(1);

glBindVertexArray(0);
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, 0);


glDrawArrays(GL_POINTS, 0, landmarks_.size());


}

片段着色器

#version 460

uniform mat4 mvpMat;


    in vec3 colorr;
    out vec4 frag_color;

    void main(void) {
        frag_color = vec4(colorr, 1.0);
    }

#version 460

in vec3 colorr;
out vec4 frag_color;

void main(void) {
    frag_color = vec4(colorr, 1.0);
}

+

---

您实际要做的是创建

landmarks.size（）

缓冲区，而不是1个缓冲区。您必须创建一个缓冲区。为了获得最佳性能，您必须创建一次tha缓冲区（仅当它更改时），并在着色器中执行世界变换

使用以下数据结构表示点（或类似点）：

struct TLandmarkData
{
glm:：vec3位置；
glm:：vec3颜色；
};
使用TLandmarks=std:：vector；

创建顶点数组对象和顶点缓冲区对象（初始化时一次）：
（另见）

tland标记地标；
GLuint vbo；
GLuint vao_；

glGenBuffers（1，&vbo）；
glBindBuffer（GL_数组_BUFFER，vbo_）；
glBufferData（GL_数组_缓冲区，landmarks.size（）*sizeof（*landmarks.data（）），landmarks.data（），GL_静态_绘图）；
glGenVertexArrays（1和vao）；
glBindVertexArray（vao_）；
glvertexattributepointer（0,3，GL_FLOAT，GL_FALSE，sizeof（TLandmarkData），0）；
GlenableVertexAttributeArray（0）；
glvertexattributepointer（1,3，GL_FLOAT，GL_FALSE，sizeof（TLandmarkData），（void*）（sizeof（glm:：vec3））；
GlenableVertexAttributeArray（1）；
glBindVertexArray（0）；
glBindBuffer（GL_数组_BUFFER，0）；

正如您所看到的，您不需要任何循环。如果数据发生更改，则可以更新缓冲区（

vbo

）

如果要绘制点，则绑定顶点阵列对象就足够了。count参数必须是顶点数：

glBindVertexArray（vao_）；
gldrawArray（GL_点，0，landmarks.size（））；

---

使用类型为

mat4

，将点转换为顶点着色器中的世界坐标：

#版本460
均匀mat4 mvpMat；
vec3测试位置的布局（位置=0）；
vec3测试颜色中的布局（位置=1）；
布局（位置=0）均匀mat4 worldtransform；
out-vec3-colorr；
真空总管（真空）{
colorr=测试颜色；
gl_位置=worldtransform*vec4（测试_位置，1.0）；
}

安装程序后，通过以下方式设置统一（每帧更新）：

glm:：mat4 toworld（1.0f）；
//走向世界
// [...]
glUseProgram（myProgram）；
glUniformMatrix4fv（0,1，GL_假，glm:：value_ptr（toworld））；

谢谢您的回答。在我的算法中，landmark（大小和位置）是非常快速地更改和更新新数据的，所以我使用for循环。如何实时更新和绘制点？@2255jj您可以更新缓冲区并在每个帧中指定vao。（在这种情况下，不需要矩阵变换）。生成

std:：vector动态，并使用我答案的代码。注意：如果点数没有改变，则按（每帧）改变
vbo_u
的内容就足够了。更新代码，但它表示分割错误。有什么问题吗？请检查。@2255jj您错过了
glBindVertexArray（vao_u2;）在
gldrawArray
之前。如果
vao_
和
vbo_
只是临时的，那么您必须通过
glDeleteBuffers（1，&vbo_）删除它们
gldeleteVertexarray（1，&vao）谢谢，它可以工作，但有一些问题。它画了一个不知名的大红场，波因斯的颜色全是白色。。还有一个问题，我可以在同一个窗口中同时使用GLDrawArray和glbegin（）~glvertex（）~glend（）吗？
#version 460

in vec3 colorr;
out vec4 frag_color;

void main(void) {
    frag_color = vec4(colorr, 1.0);
}