C++ 骨骼动画：变换矩阵之间的插值（collada）

下午好。我想实现骨骼动画。我在Blender中创建了一个简单的示例，并通过collada将其导出

因为这对我来说是全新的，所以我使用了规范并通过关键帧重新创建了网格

然后我尝试在变换矩阵之间插值，以获得完整的动画

Vector32BITF*顶点=（Vector32BITF*）calloc（CubeDAE:：verticesCount，sizeof（Vector32BITF））；
SceUShort16*指数=（SceUShort16*）calloc（立方：指数计数，大小（SceUShort16））；
对于（无符号整数i=0；iPreUpdate（）；
关键帧a_i=（（int）计时器）%CubeDAE:：关键帧计数；
关键帧B_i=（（int）计时器）+1）%CubeDAE:：关键帧计数；
lerpFact=PSPFUFRAC（定时器）；
//关键帧ea_i=0；
//b_i=1；
//lerpFact=0.8；
for（无符号int-bone_i=0；bone_i顶点[vertices_i].color=（0xff经过长时间的问题搜索，我终于找到了它

主要错误出现在函数Mathf:：Matrix:：fromRotationTranslation（）

是

void from旋转平移（SCEPSFMATRIX4*结果，常数SCEPSFVECTOR 4*四元数，常数SCEPSFVECTOR 3*平移）
{
//四元数数学
浮动x=四元数->x，y=四元数->y，z=四元数->z，w=四元数->w，
x2=x+x，
y2=y+y，
z2=z+z，
xx=x*x2，
xy=x*y2，
xz=x*z2，
yy=y*y2，
yz=y*z2，
zz=z*z2，
wx=w*x2，
wy=w*y2，
wz=w*z2；
结果->x.x=1-（yy+zz）；
结果->x.y=xy+wz；
结果->x.z=xz-wy；
结果->x.w=0；
结果->y.x=xy-wz；
结果->y.y=1-（xx+zz）；
结果->y.z=yz+wx；
结果->y.w=0；
结果->z.x=xz+wy；
结果->z.y=yz-wx；
结果->z.z=1-（xx+yy）；
结果->z.w=0；
结果->w.x=翻译->x；
结果->w.y=翻译->y；
结果->w.z=翻译->z；
结果->w.w=1；
}

我现在有

void from旋转平移（SCEPSFMATRIX4*结果，常数SCEPSFVECTOR 4*四元数，常数SCEPSFVECTOR 3*平移）
{
//四元数数学
浮动x=四元数->x，y=四元数->y，z=四元数->z，w=四元数->w，
xx=x*x，
xy=x*y，
xz=x*z，
xw=x*w，
yy=y*y，
yz=y*z，
yw=y*w，
zz=z*z，
zw=z*w；
结果->x.x=1-2*（yy+zz）；
结果->x.y=2*（xy-zw）；
结果->x.z=2*（xz+yw）；
结果->y.x=2*（xy+zw）；
结果->y.y=1-2*（xx+zz）；
结果->y.z=2*（yz-xw）；
结果->z.x=2*（xz-yw）；
结果->z.y=2*（yz+xw）；
结果->z.z=1-2*（xx+yy）；
结果->x.w=翻译->x；
结果->y.w=翻译->y；
结果->z.w=翻译->z；
结果->w.x=结果->w.y=结果->w.z=0；
结果->w.w=1；
}


附言：非常有帮助