C++ Eigen：使用四元数设置Eigen:：Isometry3d的旋转矩阵

有人能帮我处理艾根吗？ 我有一个四元数值（w，x，y，z）来设置Isometry3D变量的旋转矩阵。 为此，我尝试使用方法

matrix（）

和

toRotationMatrix（）

，但出现了错误：

error: no match for ‘operator=’ (operand types are ‘const LinearMatrixType {aka const Eigen::Matrix<double, 3, 3>}’ and ‘Eigen::RotationBase<Eigen::Quaternion<double>, 3>::RotationMatrixType {aka Eigen::Matrix<double, 3, 3>}’)
     transform.rotation() = quaternion.matrix();error: no match for ‘operator=’ (operand types are ‘const LinearMatrixType {aka const Eigen::Matrix<double, 3, 3>}’ and ‘Eigen::RotationBase<Eigen::Quaternion<double>, 3>::RotationMatrixType {aka Eigen::Matrix<double, 3, 3>}’)
     transform.rotation() = quaternion.matrix();

变量的完整声明如下：

Eigen::Isometry3d transform;
transform.translation() << 0.0, 0.0, 0.88446;
Eigen::Quaternion<double> quaternion(0.96593, 0.0, 0.25878, 0.0);
transform.rotation(quaternion.matrix()); 

Eigen:：Isometry3d变换；
transform.translation（）尝试
transform.rotate（quaternion.matrix（））
谢谢您的帮助，解决了我的问题！
Eigen::Isometry3d transform;
transform.translation() << 0.0, 0.0, 0.88446;
Eigen::Quaternion<double> quaternion(0.96593, 0.0, 0.25878, 0.0);
transform.rotation(quaternion.matrix());