C++ 相机无法捕捉彩色图像

我将Azure Kinect摄像头连接到我的系统，通过代码我可以抓取红外图像和深度图像，但彩色图像无法工作。我自己编译了SDK，当运行k4aviewer.exe时，我得到了同样的结果。红外+深度相机工作，彩色相机只是空的。我收到错误：

无法启动麦克风：无法打开设备

无法启动麦克风侦听器：无法打开设备

然后我安装了官方的SDK，在这个k4aviewer中，我得到了红外和彩色相机。但是，当使用该库和dll编译时，我仍然一无所获。首先是什么导致了这个问题？我不能完全离开，因为我得到了深度数据

main.cpp：

#include "azure_camera.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main() {
    int count = global::getCameraCount();
    AzureKinect cam (0);
    cam.connectCamera();
    
    k4a_device_configuration_t config;// = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;

    config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
    config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_1080P;
    config.depth_delay_off_color_usec = 0;
    config.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED;
    config.disable_streaming_indicator = false;
    config.subordinate_delay_off_master_usec = 0;
    config.synchronized_images_only = true;
    config.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_STANDALONE;
        
    cam.startCamera(config);

    AzureKinect::Images m_images;

    cam.grab_images(false, m_images);
    
    {
        cv::imshow("Test Color", m_images.color);
        cv::imshow("Test Depth", m_images.depth);

        cv::waitKey(0);
    }

    cam.stopCamera();
    
    return 0;
}

AzureCamera.h

#include <k4a/k4a.hpp>
#include <opencv2/core.hpp>
#include <stdint.h>

class AzureKinect {
public:
    struct Images {
        cv::Mat color;
        cv::Mat depth;
    };

    AzureKinect(int id) : index(id), colorImage(nullptr), depthImage(nullptr) { }
    ~AzureKinect();

    bool connectCamera();
    bool startCamera(k4a_device_configuration_t _config);
    bool stopCamera();

    bool grab_images(bool rectified, AzureKinect::Images& images);

    cv::Mat get_calibration();
private:
    uint32_t index;
    k4a::device device;
    k4a::capture capture;
    k4a_device_configuration_t config;
    k4a::image colorImage;
    k4a::image depthImage;
};

namespace global {
    uint32_t getCameraCount();
}

#包括
#包括
#包括
AzureKinect类{
公众：
结构图像{
cv：：垫色；
cv：：铺层深度；
};
AzureKinect（intid）：索引（id）、彩色图像（nullptr）、深度图像（nullptr）{
~AzureKinect（）；
bool-connectCamera（）；
bool startCamera（k4a_设备_配置_t配置）；
bool-stopCamera（）；
bool-grab_图像（bool校正，AzureKinect：：图像和图像）；
cv:：Mat get_校准（）；
私人：
uint32_t指数；
k4a：：装置；
k4a：：捕获；
k4a_设备_配置_t配置；
k4a：：图像彩色图像；
k4a：图像深度图像；
};
命名空间全局{
uint32_t getCameraCount（）；
}

---

注意：我在上发现了一些非常类似的东西，但是我需要它来在这个系统上工作。如何调试此功能？

对于第一次捕获，超时时间可能太短。您也没有检查AzureKinect:：grab_images（）的错误代码。错误日志中报告了什么

#include <k4a/k4a.hpp>
#include <opencv2/core.hpp>
#include <stdint.h>

class AzureKinect {
public:
    struct Images {
        cv::Mat color;
        cv::Mat depth;
    };

    AzureKinect(int id) : index(id), colorImage(nullptr), depthImage(nullptr) { }
    ~AzureKinect();

    bool connectCamera();
    bool startCamera(k4a_device_configuration_t _config);
    bool stopCamera();

    bool grab_images(bool rectified, AzureKinect::Images& images);

    cv::Mat get_calibration();
private:
    uint32_t index;
    k4a::device device;
    k4a::capture capture;
    k4a_device_configuration_t config;
    k4a::image colorImage;
    k4a::image depthImage;
};

namespace global {
    uint32_t getCameraCount();
}