C# 将局部四元数旋转转换为全局（陀螺）

我需要一种方法，从局部坐标系得到全局坐标系中旋转的欧拉角。我使用的是c#，wpf 3d和陀螺仪。我在屏幕上有一个地球仪，它的运动方式应该和陀螺仪一样。由于陀螺仪发送相对于自身的运动，我需要使用四元数来保持对象的状态并更新它，但我被卡住了。如果我这样做：

                var qu=eulerToQ(Gyro.X,Gyro.Y,Gyro.Z);
                GlobalQu = Quaternion.Multiply(qu, GlobalQu);

它在一个轴上正确旋转。当我在一个方向上旋转A，然后在另一个方向上旋转B时，物体和陀螺仪的旋转不再在同一个方向上，因为上面提到的是绝对旋转（相对于世界）

例如：

                    var qu=eulerToQ(KeyboardValue1,KeyboardValue2,KeyboardValue3);
                    GlobalQu = qu;

这是因为我总是在全局轴上通过键盘增加滚动、俯仰和偏航ie键盘值。陀螺仪在局部轴上发送旋转

切换四元数旋转的顺序没有帮助

                    var qu=eulerToQ(Giro.X,Giro.Y,Giro.Z);
                    GlobalQu = Quaternion.Multiply(GlobalQu,qu);

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这实际上是正确的方法。如果将全局四元数*新四元数相乘，则得到全局旋转和新四元数*全局四元数，然后得到局部旋转。我只是在生成四元数时出错了。

这实际上是正确的方法。如果将全局四元数*新四元数相乘，则得到全局旋转和新四元数*全局四元数，然后得到局部旋转。我只是在生成四元数时出错了。

你说你有陀螺仪。它是物理陀螺仪吗？陀螺仪本身只能产生角速率信息。有没有电子设备可以产生角度，而不是角速率？有十二种可能的欧拉角旋转序列；每个都有不同的四元数数学转换。你只有十二分之一的机会，从你的陀螺仪角度的顺序是相同的顺序，你的eulertoQ功能。这是我几年前写的一篇关于euler到四元数的白皮书。

你说你有一个陀螺仪。它是物理陀螺仪吗？陀螺仪本身只能产生角速率信息。有没有电子设备可以产生角度，而不是角速率？有十二种可能的欧拉角旋转序列；每个都有不同的四元数数学转换。你只有十二分之一的机会，从你的陀螺仪角度的顺序是相同的顺序，你的eulertoQ功能。这是我几年前写的一篇关于euler到四元数的白皮书