C# 基于Emgu的运动结构

我一直在尝试使用Emgu（C#openCV wrapper）和从单目视频中提取的图像来思考如何从运动中构造结构，但我发现关于这一主题的大多数论文都过于理论化，而且都是用我不熟悉的数学语言编写的

我已经能够非常精确地跟踪2D特征点，尽管我仍然得到一些异常值，现在需要找到给定2D特征点阵列对（当前帧和下一帧）的相机位置和角度。我知道我可能需要使用某种RANSAC算法从一组特征点中获得最佳匹配

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如何使用Emgu和C#来解决这个问题？

您是想从成对图像中恢复结构，还是想使用一种同时消耗所有图像的算法？你的相机的校准是已知的吗？当外部摄像机参数已知时，您是否熟悉三角测量？谢谢您的回复。我使用的是标准的GoPro相机，所以校准数据应该是可用的。我认为两两图像（我指的是当前和下一帧，而不是立体装置）会更实用，因为视频相当长。知道我需要跟踪一条从车载摄像机记录的道路可能会有帮助，视频通常会以60FPS的速度持续约一小时，因此可能会有超过200000帧。准确度比处理速度更重要，因为视频是预先录制的。这似乎是一项相当具有挑战性的任务。可能是一篇很小的博士论文。我希望你知道这一点。有一本书有一整章专门讨论运动的结构，解释不同的算法。特别是第7.2章，你应该会感兴趣。谢谢你，sietschie，是的，我知道这是一项相当复杂的任务，已经花了很多时间在这方面了。不幸的是，关于这个问题的大多数书籍和论文都是理论性的，包括你在这里提到的那本。我希望OpenCV能够提供一些有用的方法，用于从跟踪点找到摄像机的位置和平移。据我所知，OpenCV中没有这样的功能。但也有可用的图书馆。查看wikipedia文章，了解运动的结构。