Ios 使用CMDeviceMotion时，如果设备笔直向上（螺距=90），则它将'；它真的不稳定。怎么解决这个问题？

我知道（俯仰、偏航、横摇）坐标系在数学上有自己的缺陷。然而，我真的希望从这个坐标中得到的东西可以作为替代

我试图做的是在现实世界中移动设备（比如说它是一部iphone），并试图计算出用户眼睛的偏航和俯仰。因此，偏航范围应为（-180，180），俯仰范围应为（-90，90）。当我将iphone（始终面向我）从下向前移动时，CMDeviceMotion会使我的音高从0变为90；当我将iphone（仍然面向我）从前向上移动时，CMDeviceMotion会使我的音高从90变回0。这些都很好，我对球场数据非常满意

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然而，当俯仰接近90度时，偏航非常不稳定。威尔，这不是问题，因为当俯仰在90度左右时，我可以忽略偏航的变化。然而，真正的问题是，偏航值在变桨增大之前和变桨减小之后发生了显著变化。我的意思是，它不仅不稳定，而且意味着变化！改变大约180（π）。我想那是因为坐标完全改变了。但是我现在在坐标转换上迷失了方向。

您刚才描述的这种混乱的解决方法正是您不应该使用横摇、俯仰和偏航的原因

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你要么走得更远，把事情搞得更糟，要么。

谢谢你的回答。我确实尝试过四元数，但最后我不得不将矩阵转换回横摇、俯仰和偏航……至少现在它更稳定了