Javascript 旋转后的三维坐标

我有两点：C和p

我想在三维空间里绕C旋转p

如何计算p的新位置

我有两个角度：“偏航”和“俯仰”

偏航在“x”轴上围绕C移动p，因此它围绕点左右移动p

俯仰在“y”轴上围绕C移动p，因此它围绕点上下移动p

Z、 深度在+中向您移动，在+中远离您-

当然，我也想让它在“中间”位置工作，比如45度偏航和45度俯仰

偏航和俯仰以度为单位，然后转换为RAD（在此代码之前，代码使用RAD）

想象一个球体和一个点，我想移动球体表面上的点

这有时有效，有时无效。我错过了什么

对不起，如果这是一个重复，我不知道我应该搜索什么

以下是我的问题：

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计算蓝色球体的位置，白色球体围绕红色球体的中心旋转。

您记录的是半径为1、围绕C的球体上的球坐标

查找“旋转矩阵”和“Givens旋转”，这些操作将旋转给定的点。您正在查找的操作类型将具有

P'=C+R*(P-C), 

其中R是旋转矩阵

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球坐标有点错误，它们应该是：

p.x = c.x + Math.sin(yaw) * Math.sin(pitch);
p.y = c.y + Math.cos(yaw);
p.z = c.z + Math.sin(yaw) * Math.cos(pitch);

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然后

（偏航，俯仰）=（0,0）

的向量是

（0,1,0）

（在C平移之前），坐标描述了它的旋转，首先在y-z平面上绕x轴旋转，然后再绕y轴旋转。我明白了，但为什么我的代码给出了错误的结果？有时值仅为“0”。我没有旋转矩阵，只有坐标和角度。在z分量中有一个cos，其中应该有sin。我不明白发生了什么，我做了一个小提琴：这里你可以看到3个球体和一个圆柱体。红色球体是C，蓝色球体是P，白色球体是P2。P的位置是计算点（使用您的答案），P2是一个旋转的球体，它围绕C旋转。圆柱体与P2相同，但它是一个圆柱体。为什么P给出错误的结果？或者发生了什么？我误解了什么吗？谢谢。对于旋转，它们的应用顺序非常重要。您必须查看文档，以了解设置rotation.x和.z变量的效果，以及它们从局部坐标系到全局坐标系的应用顺序。

p.x = c.x + Math.sin(yaw) * Math.sin(pitch);
p.y = c.y + Math.cos(yaw);
p.z = c.z + Math.sin(yaw) * Math.cos(pitch);