Math 如何根据摄像机校准数据绘制摄像机和图像位置？

我有相机的内在和外在参数。 外部是一个4 x 4矩阵，具有旋转和平移

我有下面的样本数据，我有这一个每相机拍摄的图像

2.11e-001 -3.06e-001 -9.28e-001 7.89e-001 
6.62e-001 7.42e-001 -9.47e-002 1.47e-001 
7.18e-001 -5.95e-001 3.60e-001 3.26e+000 
0.00e+000 0.00e+000 0.00e+000 1.00e+000

我想按照或上给出的方式绘制图像 但是，我无法计算出如何绘制这两幅图像的数学方法。

我唯一的线索就是这一页。这告诉我摄像机的位置可以通过C=− R`。T

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知道如何完成这项任务吗？

假设要绘制的平面角点是3x1列向量，a=[0 0]'，b=[w 0]'，c=[w h 0]'和d=[0 h 0]'

假设您提供的校准矩阵为A，由旋转矩阵R=A（1:3，1:3）和平移矩阵T=A（1:3，4）组成

绘制第一个视图 对于具有旋转R_i和平移T_i的每个姿势A_i，通过以下方式将平面的每个角x_w（即A、b、c或d）变换为其在摄影机中的坐标x_c：

x_c=R_i*x_w+T_i

然后用变换的角点绘制平面

要绘制相机，其在相机坐标系中的投影中心为[0 0]”，相机x轴为[1 0 0]”，y轴为[0 1 0]”，z轴为[0 0 1]”

请注意，在图形中，摄影机y轴指向下方，因此您可能希望通过与B=[1 0 0；0 0 1；0-1 0]相乘，在所有计算坐标上应用附加旋转

绘制第二个视图 绘制平面很简单，因为我们在世界坐标系中。用a，b，c和d画平面

要绘制相机，每个相机中心是c=-R'*T。相机轴是旋转矩阵R的行，因此，例如，在您提供的矩阵中，x轴是

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[2.11e-001-3.06e-001-9.28e-001]”。您还可以通过将相机坐标中给定的每个点x_c转换为世界坐标x_w，x_w=R'*（x_c-T）来绘制相机，并绘制它。

现在在opencv中有一个从其坐标生成的示例

它输出与原始问题类似的内容：

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哇！你是怎么做到的，你是数学巫师还是什么？！很抱歉，我不太懂，所以我得实际试用一下。谢谢你的回复！！