Math 为什么我的四元数在旋转时不断翻转我的对象？

我使用

[wxyz]

形式的四元数旋转点。我的初始四元数是标识，

[1 0 0]

当我按Q键时，我将当前四元数乘以

[0.1 0 1 0]

以获得围绕y轴的旋转。这在很大程度上是正确的

但是，如果我继续旋转（只要我按住Q键），我旋转的矩形就会不断地来回翻转，产生一个类似幽灵的图像。它看起来好像是在向前、向后、向前、向后、向前、向后等等

以下是我用来从四元数生成变换矩阵的代码：

1 - 2yy - 2zz    2xy - 2wz    2xz - 2wy
2xy + 2wz    1 - 2xx - 2zz    2yz - 2wx
2xz - 2wy        2yz + 2wx    1 - 2xx - 2yy

正如我所说，它似乎旋转正确。它只是快速地来回翻转。（如此之快，我无法捕捉到问题的动画GIF。）

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有什么问题吗？

我想你的等式在右上角有一个符号，这对你有用吗

1.0 - 2.0yy - 2.0zz,       2.0xy - 2.0zw,       2.0xz + 2.0yw
      2.0xy + 2.0zw, 1.0 - 2.0xx - 2.0zz,       2.0yz - 2.0xw
      2.0xz - 2.0yw,       2.0yz + 2.0xw, 1.0 - 2.0xx - 2.0yy

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你知道“0.1”的角度是弧度，不是度吗？是的，它的旋转速度相当快。这会影响旋转量以外的任何东西吗？另外，您是否确保向量部分是标准化的（即单位长度）？您在这个问题中没有太多的细节，所以我只是提到一些可能会有帮助的常见问题。@而且我理解，谢谢。我在乘法后进行了标准化。我的轴旋转计算不正确。还有一个链接指向另一个问题，该问题包含计算它们的准确答案。