Matlab angle2dcm不同定义

我使用的是MATLAB函数angle2dcm，它给了我与预期不同的结果。通过深入研究代码（angle2dcm.m），我发现形成旋转矩阵的定义与标准定义不同

例如，旋转RxRyRz（即“xyz”顺序）定义为：

%     [          cy*cz, sz*cx+sy*sx*cz, sz*sx-sy*cx*cz]
%     [         -cy*sz, cz*cx-sy*sx*sz, cz*sx+sy*cx*sz]
%     [             sy,         -cy*sx,          cy*cx]

正常情况下应该是（请参考链接）：

方向余弦矩阵和旋转矩阵的定义不同吗？

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谢谢

这是符号约定的问题，因为这两种情况（MATLAB与您发布的链接）指的是相反的旋转顺序。如果您想使用MATLAB函数并继续使用您发布的链接中的约定，作为一种可能的解决方法，您可以使用“zyx”调用函数并反转所有角度的符号，即

 dcm = angle2dcm( -r1, -r2, -r3,'xyz');       *EDITED*

使用以下旋转矩阵（参见matlab文档）

如果这让人困惑，您甚至可以将所有内容包装在一个助手函数中，该函数为您执行符号和顺序反转，例如

 function dcm = angle2dcm_mines( r1, r2, r3);
 dcm = angle2dcm( -r1, -r2, -r3,'xyz');

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有其他方法可以解决这个问题，但这应该是可行的

我已经为此奋斗了一段时间，多亏了这样的帖子，我（几乎）已经设法解决了这个问题。这是我的两便士，希望能有所帮助，有所回报

这是一种痛苦，因为有24套欧拉角应用选项（一般术语，但有各种变体，包括tait bryant、俯仰-偏航-滚转等），这取决于应用旋转的顺序、最后一次旋转是否与第一次旋转的轴相同以及它们是否是固有的（即帧旋转，随后围绕新帧应用旋转）或外部（所有旋转都围绕原始、固定/世界帧应用）。还有一些更常见的集合，如（外部）XYZ和ZXZ

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需要注意的是，XYZ的旋转（也称为方向余弦）矩阵等效于（固有）zyx，这是一个常见规则（即切换第一个和最后一个旋转）。对于旋转矩阵，这通过转置和切换正弦函数的符号来体现。MATLAB使用内在旋转方法。注意，对于单个旋转，它们通过预乘法应用，第一个旋转是最右边。

快速注释：默认顺序对于Matlab angle2dcm函数为“zyx”。若要反转顺序，可以使用“xyz”。@linzhang.robot谢谢您的评论，我进行了编辑。希望现在一切正常。您好@TryHard，您能帮我解决dcm的此问题吗？

 function dcm = angle2dcm_mines( r1, r2, r3);
 dcm = angle2dcm( -r1, -r2, -r3,'xyz');