Matlab 计算旋转矩阵

我正在编写一个脚本来验证旋转矩阵的属性。我正在调用我为生成旋转矩阵而编写的旋转函数。。。是否有matlab命令直接构造旋转矩阵。 我在函数中使用了以下公式来计算旋转矩阵：

R = I + sin(fi) * skew(k) + (1-cos(fi))* skew-square(k)

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rotx、roty、rotz存在于相控阵系统工具箱中，在Matlab中没有特定的函数。

我不太确定你在问什么。公式应给出正确的旋转矩阵。你只是在寻找一些东西来验证你的结果，还是你很难将公式应用于不同的旋转？