Matlab 向Simscape多体旋转关节添加直流电机

我有下面的直流电机模型和两轮机器人的Simscape多体模型

带扭矩输出的直流电机：

我的机器人的Simscape多体模型：

我想控制机器人的速度（Simscape多体模型）。所以我想把直流电机连接到机器人的旋转关节上

上述生成的模型似乎可行，但电机在空载转速以上旋转，且电机扭矩接近旋转接头处测得的失速扭矩

如何确保直流电机扭矩受机器人负载的影响？

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如果您有任何建议，我们将不胜感激。

基本上，您将电机的扭矩提供给机械部件，同时将部件的角速度连接回直流电机。这使您能够回溯改变惯性或负载对电机扭矩和转速的影响

请看下面的图片